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公开(公告)号：CN114638891A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210114592.4
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于图像和点云融合的目标检测定位方法与系统，其中方法包括：基于待定位目标的目标图像，确定所述待定位目标的边缘特征；基于所述待定位目标的深度图像，确定所述待定位目标的目标点云，并对所述目标点云进行平面提取，得到所述目标点云的平面信息；基于所述待定位目标的边缘特征，以及所述目标点云的平面信息，确定所述目标点云中的所述待定位目标的位置。本发明提供的方法与系统，通过基于待定位目标的目标图像，确定待定位目标的边缘特征，并结合二维图像的边缘特征，以及三维目标点云的平面信息，在目标点云中进行目标定位，提高了目标定位方法的精度和鲁棒性，同时提升了目标定位方法的效率。
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公开(公告)号：CN114140497B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202111347923.0
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种目标车辆3D实时追踪方法及系统，方法通过确定搜索区域和目标模板；获取所述搜索区域的点特征、所述搜索区域的局部特征、所述目标模板的点特征和所述目标模板的局部特征；根据所述目标模板的局部特征，生成目标模板的全局特征；根据所述搜索区域的局部特征和所述目标模板的局部特征，确定所述搜索区域和所述目标模板的相似性特征；基于所述相似性特征，融合所述模板的点特征、所述目标模板的局部特征和所述模板的全局特征至所述搜索区域，生成指导点；根据所述指导点生成候选框和所述候选框的预测分数，确定所述预测分数最高的候选框为目标车辆，不仅能够克服复杂的环境干扰，还能高效、准确地完成对目标车辆的实时追踪。
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公开(公告)号：CN114140497A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111347923.0
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种目标车辆3D实时追踪方法及系统，方法通过确定搜索区域和目标模板；获取所述搜索区域的点特征、所述搜索区域的局部特征、所述目标模板的点特征和所述目标模板的局部特征；根据所述目标模板的局部特征，生成目标模板的全局特征；根据所述搜索区域的局部特征和所述目标模板的局部特征，确定所述搜索区域和所述目标模板的相似性特征；基于所述相似性特征，融合所述模板的点特征、所述目标模板的局部特征和所述模板的全局特征至所述搜索区域，生成指导点；根据所述指导点生成候选框和所述候选框的预测分数，确定所述预测分数最高的候选框为目标车辆，不仅能够克服复杂的环境干扰，还能高效、准确地完成对目标车辆的实时追踪。
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