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公开(公告)号：CN112541936B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011448839.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种执行机构操作空间视觉信息确定方法及系统，所述视觉信息确定方法包括：获取关于执行机构操作空间的多个样本；其中，每一样本均包括光学图像、深度图像及三维坐标；根据各样本，建立视觉信息映射模型；具体包括：针对每一样本，根据目标物的光学图像、深度图像，确定目标像素位置信息；根据目标像素位置信息，确定二值掩码图像；基于各目标物的光学图像、深度图像、二值掩码图像及三维坐标，确定视觉信息映射模型；获取待测目标物的待测光学图像、待测深度图像；基于视觉信息映射模型，根据所述待测光学图像、待测深度图像，可快速确定所述待测目标物的三维坐标信息。
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公开(公告)号：CN113269859A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110642486.9
申请日：2021-06-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于视觉信息实时重建领域，具体涉及了一种面向执行器操作空间的RGBD视觉实时重建方法及系统，旨在解决现有技术实时性低、对人工辅助标定依赖性大、对环境变化适应性低的问题。本发明包括：对执行器操作空间环境下获得的RGB图像物体轮廓进行分割；采用基于深度神经网络的投影方法，将在RGB和深度图像中的物体轮廓映射到执行器操作空间，采用距离限制的离群点消除策略减少重建误差；对RGB轮廓进行Delaunay三角形剖分，并根据RGB图像到执行器操作空间的映射关系按照三角形纹理贴图的方式将剖分后的图像的纹理贴到三维物体轮廓上，完成物体信息的重建。本发明不需要计算摄像机内外参，并且重建速度快、实时性强，无需人工辅助标定，对环境变化适应性强。
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公开(公告)号：CN113269859B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202110642486.9
申请日：2021-06-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T15/04 , G06T7/10 , G06T7/13 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于视觉信息实时重建领域，具体涉及了一种面向执行器操作空间的RGBD视觉实时重建方法及系统，旨在解决现有技术实时性低、对人工辅助标定依赖性大、对环境变化适应性低的问题。本发明包括：对执行器操作空间环境下获得的RGB图像物体轮廓进行分割；采用基于深度神经网络的投影方法，将在RGB和深度图像中的物体轮廓映射到执行器操作空间，采用距离限制的离群点消除策略减少重建误差；对RGB轮廓进行Delaunay三角形剖分，并根据RGB图像到执行器操作空间的映射关系按照三角形纹理贴图的方式将剖分后的图像的纹理贴到三维物体轮廓上，完成物体信息的重建。本发明不需要计算摄像机内外参，并且重建速度快、实时性强，无需人工辅助标定，对环境变化适应性强。
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公开(公告)号：CN112541936A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011448839.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种执行机构操作空间视觉信息确定方法及系统，所述视觉信息确定方法包括：获取关于执行机构操作空间的多个样本；其中，每一样本均包括光学图像、深度图像及三维坐标；根据各样本，建立视觉信息映射模型；具体包括：针对每一样本，根据目标物的光学图像、深度图像，确定目标像素位置信息；根据目标像素位置信息，确定二值掩码图像；基于各目标物的光学图像、深度图像、二值掩码图像及三维坐标，确定视觉信息映射模型；获取待测目标物的待测光学图像、待测深度图像；基于视觉信息映射模型，根据所述待测光学图像、待测深度图像，可快速确定所述待测目标物的三维坐标信息。
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