公开(公告)号：CN113894780B

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202111136603.0

申请日：2021-09-27

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 赵冬斌 ,  唐振韬 ,  朱圆恒

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种多机器人协作对抗方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取对抗环境的当前全局状态信息，以及每一己方机器人的当前局部观测信息；将所述对抗环境的当前全局状态信息和每一己方机器人的当前局部观测信息输入至协作对抗模型，得到所述协作对抗模型输出的每一己方机器人的当前决策行为；基于每一己方机器人的当前决策行为，对每一己方机器人进行控制。本发明提供的方法、装置、电子设备和存储介质，利用了对方机器人的训练数据，扩大了训练样本，提高了训练数据的利用率，提高了协作对抗模型的鲁棒性和准确性。

公开(公告)号：CN113894780A

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202111136603.0

申请日：2021-09-27

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 赵冬斌 ,  唐振韬 ,  朱圆恒

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种多机器人协作对抗方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取对抗环境的当前全局状态信息，以及每一己方机器人的当前局部观测信息；将所述对抗环境的当前全局状态信息和每一己方机器人的当前局部观测信息输入至协作对抗模型，得到所述协作对抗模型输出的每一己方机器人的当前决策行为；基于每一己方机器人的当前决策行为，对每一己方机器人进行控制。本发明提供的方法、装置、电子设备和存储介质，利用了对方机器人的训练数据，扩大了训练样本，提高了训练数据的利用率，提高了协作对抗模型的鲁棒性和准确性。