公开(公告)号：CN111300442B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202010114845.9

申请日：2020-02-25

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 吴家汐 ,  钟汕林 ,  乔红

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种柔性脊柱，涉及仿生机器人的技术领域，其包括脊柱本体、导管以及控制装置；脊柱本体设置有内腔，在内腔中设置有分割部，分割部将内腔分割为至少三个相互独立的腔室，各腔室绕一轴线分布；每个腔室至少联通一根导管，导管的另一端联通控制装置；控制装置通过导管向不同的腔室供气或供液并且控制各腔室内的流体压力以控制脊柱本体的姿态。本发明的柔性脊柱解决了现有的仿生机械鼠在运行时电机存在噪声进而干扰试验的问题。基于上述柔性脊柱，本发明还公开了一种制造方法，计算方法和机械鼠。

公开(公告)号：CN111300442A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010114845.9

申请日：2020-02-25

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 吴家汐 ,  钟汕林 ,  乔红

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种柔性脊柱，涉及仿生机器人的技术领域，其包括脊柱本体、导管以及控制装置；脊柱本体设置有内腔，在内腔中设置有分割部，分割部将内腔分割为至少三个相互独立的腔室，各腔室绕一轴线分布；每个腔室至少联通一根导管，导管的另一端联通控制装置；控制装置通过导管向不同的腔室供气或供液并且控制各腔室内的流体压力以控制脊柱本体的姿态。本发明的柔性脊柱解决了现有的仿生机械鼠在运行时电机存在噪声进而干扰试验的问题。基于上述柔性脊柱，本发明还公开了一种制造方法，计算方法和机械鼠。