公开(公告)号：CN119260731A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411605116.8

申请日：2024-11-11

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘政宇 ,  张金涵 ,  陈嘉浩 ,  乔红

IPC: B25J9/16

Abstract: 公开了一种基于多通路融合的机器人运动轨迹规划和控制方法及装置、存储介质及程序产品，所述方法包括：根据机器人的机械臂的当前关节角和当前关节角速度、障碍物的当前位置和当前速度、以及碰撞信息，确定情绪信息，其中，情绪信息表示障碍物靠近和碰撞机器人而引起的压力或恐惧情绪的程度；基于情绪信息，选择快通路或慢通路获取机器人的动作信息，其中，快通路模拟纹状体的功能控制机器人实现快速紧急避障，慢通路模拟前额叶的功能实现机器人到目标位置的运动轨迹规划；控制机器人的机械臂按动作信息运动第一预定时长；确定机器人的机械臂是否到达目标位置；响应于机器人的机械臂未到达目标位置，返回确定情绪信息的步骤。

公开(公告)号：CN119260731B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411605116.8

申请日：2024-11-11

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘政宇 ,  张金涵 ,  陈嘉浩 ,  乔红

IPC: B25J9/16

Abstract: 公开了一种基于多通路融合的机器人运动轨迹规划和控制方法及装置、存储介质及程序产品，所述方法包括：根据机器人的机械臂的当前关节角和当前关节角速度、障碍物的当前位置和当前速度、以及碰撞信息，确定情绪信息，其中，情绪信息表示障碍物靠近和碰撞机器人而引起的压力或恐惧情绪的程度；基于情绪信息，选择快通路或慢通路获取机器人的动作信息，其中，快通路模拟纹状体的功能控制机器人实现快速紧急避障，慢通路模拟前额叶的功能实现机器人到目标位置的运动轨迹规划；控制机器人的机械臂按动作信息运动第一预定时长；确定机器人的机械臂是否到达目标位置；响应于机器人的机械臂未到达目标位置，返回确定情绪信息的步骤。