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公开(公告)号：CN104068991A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410327810.8
申请日：2014-07-10
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： A61H1/02 , A61N1/36 , A63B23/08 , A63B21/005
摘要： 本发明涉及一种康复装置，包括动平台、固定平台和用于连接二者的调节机构。动平台顶面设脚底踏板，底面设第一球关节；调节机构包括两驱动装置，至少两第一连接杆、至少两第二连接杆、至少三支撑杆及中心约束杆；中心约束杆下端连接固定平台，上端连接第一球关节；驱动装置、第一连接杆和第二连接杆依次连接，用于水平转动，且各连接处设第二球关节，支撑杆两端分别连接第一球关节和第二球关节，带动动平台转动；脚底踏板设压力传感器和功能电刺激电极。本发明通过上述结构，采用两个驱动装置实现康复装置的三自由度转动，使康复装置控制方便，结构简化，成本降低。本发明还涉及一种康复训练系统，设有三种训练模式，有效帮助患者做康复训练。
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公开(公告)号：CN106903673A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710197160.3
申请日：2017-03-29
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0045
摘要： 本发明公开了一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构，其包括基座、动平台和三条相同的运动支链，运动支链呈放射状平均分布安装于基座和动平台之间，运动支链包括第一弧形连杆组件、第一电机和支撑连杆，支撑连杆的一端铰接至动平台，第一弧形连杆组件的一端铰接至支撑连杆，第一电机设置于基座上用于驱动第一弧形连杆组件转动，在第一弧形连杆组件转动的过程中第一弧形连杆组件的弧长亦随之变化。
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公开(公告)号：CN106903671A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710168879.4
申请日：2017-03-21
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种具有弧形移动副的三自由度并联机构，其包括基座、动平台、约束杆以及三条相同的运动支链，约束杆连接动平台和基座，动平台相对约束杆具有三个转动方向的自由度；三条运动支链以约束杆为中心对称设置，每一运动支链包括丝杠组件和弧形移动副，丝杠组件设置于基座上，弧形移动副铰接至动平台，弧形移动副包括嵌套连接的下弧形连杆和上弧形连杆，下弧形连杆在丝杠组件的带动下沿丝杠组件的轴线方向做直线运动以及绕丝杠组件的轴线转动，进而使上弧形连杆沿下弧形连杆的弧形轨道移动，上弧形连杆的一端铰接至动平台。
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公开(公告)号：CN104102236B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410348692.9
申请日：2014-07-22
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明涉及一种康复鞋，包括鞋面、鞋底板、调整机构和控制器，调整机构包括固定板、固定外壳及传动结构，传动结构包括丝杠、蜗轮、蜗杆、电机和移动支架，丝杠一端连接固定板另一端固接蜗轮，蜗轮连接固定外壳，蜗杆与蜗轮啮合，丝杠与移动支架啮合，电机与蜗杆一端相连，移动支架具有一底盘，该底盘与地面接触的一端装有压力传感器，压力传感器用于获取压力信号，控制器用于处理压力信号并控制电机运动；本发明还涉及一种控制系统，包括信号传感器、位置传感器、信号采集模块、计算机模块和驱动模块，通过采集压力、加速度和肌电信号，并利用位置传感器在线监测康复鞋使用者的运动状态，来控制康复鞋的调整机构，防止人体跌倒。
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公开(公告)号：CN106903671B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201710168879.4
申请日：2017-03-21
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了一种具有弧形移动副的三自由度并联机构，其包括基座、动平台、约束杆以及三条相同的运动支链，约束杆连接动平台和基座，动平台相对约束杆具有三个转动方向的自由度；三条运动支链以约束杆为中心对称设置，每一运动支链包括丝杠组件和弧形移动副，丝杠组件设置于基座上，弧形移动副铰接至动平台，弧形移动副包括嵌套连接的下弧形连杆和上弧形连杆，下弧形连杆在丝杠组件的带动下沿丝杠组件的轴线方向做直线运动以及绕丝杠组件的轴线转动，进而使上弧形连杆沿下弧形连杆的弧形轨道移动，上弧形连杆的一端铰接至动平台。
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公开(公告)号：CN106903673B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201710197160.3
申请日：2017-03-29
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有弧形移动副的三支链六自由度并联机构，其包括基座、动平台和三条相同的运动支链，运动支链呈放射状平均分布安装于基座和动平台之间，运动支链包括第一弧形连杆组件、第一电机和支撑连杆，支撑连杆的一端铰接至动平台，第一弧形连杆组件的一端铰接至支撑连杆，第一电机设置于基座上用于驱动第一弧形连杆组件转动，在第一弧形连杆组件转动的过程中第一弧形连杆组件的弧长亦随之变化。
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公开(公告)号：CN104068991B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410327810.8
申请日：2014-07-10
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： A61H1/02 , A61N1/36 , A63B23/08 , A63B21/005
摘要： 本发明涉及一种康复装置，包括动平台、固定平台和用于连接二者的调节机构。动平台顶面设脚底踏板，底面设第一球关节；调节机构包括两驱动装置，至少两第一连接杆、至少两第二连接杆、至少三支撑杆及中心约束杆；中心约束杆下端连接固定平台，上端连接第一球关节；驱动装置、第一连接杆和第二连接杆依次连接，用于水平转动，且各连接处设第二球关节，支撑杆两端分别连接第一球关节和第二球关节，带动动平台转动；脚底踏板设压力传感器和功能电刺激电极。本发明通过上述结构，采用两个驱动装置实现康复装置的三自由度转动，使康复装置控制方便，结构简化，成本降低。本发明还涉及一种康复训练系统，设有三种训练模式，有效帮助患者做康复训练。
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公开(公告)号：CN104102236A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410348692.9
申请日：2014-07-22
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明涉及一种康复鞋，包括鞋面、鞋底板、调整机构和控制器，调整机构包括固定板、固定外壳及传动结构，传动结构包括丝杠、蜗轮、蜗杆、电机和移动支架，丝杠一端连接固定板另一端固接蜗轮，蜗轮连接固定外壳，蜗杆与蜗轮啮合，丝杠与移动支架啮合，电机与蜗杆一端相连，移动支架具有一底盘，该底盘与地面接触的一端装有压力传感器，压力传感器用于获取压力信号，控制器用于处理压力信号并控制电机运动；本发明还涉及一种控制系统，包括信号传感器、位置传感器、信号采集模块、计算机模块和驱动模块，通过采集压力、加速度和肌电信号，并利用位置传感器在线监测康复鞋使用者的运动状态，来控制康复鞋的调整机构，防止人体跌倒。
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