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公开(公告)号：CN114344093B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111506488.1
申请日：2021-12-10
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了.一种基于深度强化学习的下肢康复机器人随动控制方法，具体包括如下过程：分别采集患者在使用下肢康复机器人进行康复训练时，下肢关节运动信息、足底压力分布信息和腰带压力信息作为状态值，将下肢康复机器人对患者的康复助行速度大小和方向作为行为值，以患者腰部的腰带与下肢康复机器人腰部支撑的相互压力为奖惩值，构建深度强化模型，用于对患者使用下肢康复机器人进行康复训练时的康复行为学习，从而实现下肢康复机器人可根据患者自主运动意图进行随动助行。
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公开(公告)号：CN113908019B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111052020.X
申请日：2021-09-08
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本申请适用于智能助行技术领域，提供了一种基于助行器的跟随助行方法、系统和终端设备，所述方法包括：获取使用助行器的目标对象的运动信息；利用运动信息，获得目标对象在第一方向上的移动速率；根据移动速率控制助行器在所述第一方向上的移动。通过上述方法可以实现助行器对目标对象进行真正的主动跟随助行，更好地辅助目标对象进行康复训练。
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公开(公告)号：CN113768760B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202111050505.5
申请日：2021-09-08
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请适用于智能助行技术领域，提供了助行器的控制方法，包括：获取使用助行器的目标对象的运动信息，运动信息包括目标对象的下肢运动状态；将运动信息输入训练后的第一预设模型中，获得目标对象的运动预测状态；将目标对象的运动预测状态和下肢运动状态输入训练后的第二预设模型中，获得助行器的调控参数；根据调控参数控制助行器的移动方向和移动速率。通过上述方法根据目标对象的运动信息来获取调控参数，使得基于助行器的康复训练方法具有自适应性，可以减少专业人员在助行器运行中的参与程度，提高助行器的适用性和普及率。
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公开(公告)号：CN113940667B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111051997.X
申请日：2021-09-08
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请适用于智能助行技术领域，提供了基于助行器的防摔倒助行方法、系统和终端设备，所述方法包括：获取目标对象的运动信息；若所述运动信息满足预设的摔倒预测条件，则根据所述摔倒预测条件和所述运动信息确定所述目标对象的摔倒预测方向；增加所述助行器在所述摔倒预测方向的反方向上的移动速率。通过上述方法在防止摔倒的同时能够保证康复训练过程持续进行，保证康复训练效果。
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公开(公告)号：CN113908019A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111052020.X
申请日：2021-09-08
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本申请适用于智能助行技术领域，提供了一种基于助行器的跟随助行方法、系统和终端设备，所述方法包括：获取使用助行器的目标对象的运动信息；利用运动信息，获得目标对象在第一方向上的移动速率；根据移动速率控制助行器在所述第一方向上的移动。通过上述方法可以实现助行器对目标对象进行真正的主动跟随助行，更好地辅助目标对象进行康复训练。
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公开(公告)号：CN113768760A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111050505.5
申请日：2021-09-08
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请适用于智能助行技术领域，提供了助行器的控制方法，包括：获取使用助行器的目标对象的运动信息，运动信息包括目标对象的下肢运动状态；将运动信息输入训练后的第一预设模型中，获得目标对象的运动预测状态；将目标对象的运动预测状态和下肢运动状态输入训练后的第二预设模型中，获得助行器的调控参数；根据调控参数控制助行器的移动方向和移动速率。通过上述方法根据目标对象的运动信息来获取调控参数，使得基于助行器的康复训练方法具有自适应性，可以减少专业人员在助行器运行中的参与程度，提高助行器的适用性和普及率。
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公开(公告)号：CN115501089A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211082904.4
申请日：2022-09-05
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请公开了一种助行设备及其控制方法，该助行设备包括：步进组件；功能支架，包括第一支架、第二支架以及第三支架；第一升降支架和第二升降支架，分别与第二支架和第三支架呈X形交叉铰接，并间隔连接于步进组件；固定夹具，包括腰托和绑带，腰托的相对两端分别弹性连接第一升降支架和第二升降支架；驱动组件；检测组件，用于检测用户的体重和重心位置，以向驱动组件发送第一反馈信号，而使驱动组件驱动第一升降支架和/或第二升降支架靠近或远离步进组件运动，以带动腰托和绑带对应于用户左下肢和/或右下肢的部分靠近或远离步进组件运动。本申请的助行设备能够根据用户着地情况自动调整减重比例，以有效增加用户行走能力。
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公开(公告)号：CN114344093A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111506488.1
申请日：2021-12-10
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明公开了.一种基于深度强化学习的下肢康复机器人随动控制方法，具体包括如下过程：分别采集患者在使用下肢康复机器人进行康复训练时，下肢关节运动信息、足底压力分布信息和腰带压力信息作为状态值，将下肢康复机器人对患者的康复助行速度大小和方向作为行为值，以患者腰部的腰带与下肢康复机器人腰部支撑的相互压力为奖惩值，构建深度强化模型，用于对患者使用下肢康复机器人进行康复训练时的康复行为学习，从而实现下肢康复机器人可根据患者自主运动意图进行随动助行。
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公开(公告)号：CN114626567A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011433625.9
申请日：2020-12-10
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本发明涉及空气污染预测技术领域，尤其涉及一种空气质量指数的预测方法，包括以下步骤：构造网络数据；构建空气质量指数预测模型，空气质量指数预测模型包括基于注意力的图卷积网络和长短期记忆神经网络；训练空气质量指数预测模型；利用训练好的空气质量指数预测模型对空气质量指数进行预测。本发明提出的一种空气质量指数的预测方法，解决了现有的预测方法的准确率不高的问题。
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公开(公告)号：CN113397906B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110495881.9
申请日：2021-05-07
申请人： 中国科学院深圳先进技术研究院
摘要： 本申请公开一种康复辅助手套。该康复辅助手套包括多个手指单元和多个驱动单元，每个所述手指单元包括至少两个指箍；多个驱动组件一一对应地与多个手指单元连接，每个驱动组件用于驱动对应的手指单元，且在驱动对应的手指单元时，所述手指单元中的至少两个指箍的旋转速度比例恒定。本申请可以模拟人手之自然弯曲或伸直的功能，可以对手部疾病患者进行有效的训练。
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