公开(公告)号：CN116768088A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310664473.0

申请日：2023-06-07

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 王振宇 ,  杨启 ,  谢宗伯

IPC: B66D1/12 ,  B63G8/42 ,  B63C11/52 ,  B66D1/28 ,  B66D1/30 ,  B66D1/48 ,  B66D1/54 ,  B66D1/60

Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用绳索柔顺驱动机构，绳索卷扬装置安装在箱体底面，通过电机带动卷绳轴转动，直齿轮组和丝杠配合改变绳索出线方向，减小误差；拉力检测装置安装在绳索卷扬装置前方，绳索绕过U型滑轮将拉力转变成压力传送给压力传感器，从而实现对绳索拉力的实时监测；转向轮固定在箱体侧壁上，实现绳索方向的变化；拉紧装置安装在拉力检测装置相对的侧壁上，通过塔型弹簧的弹性变形实现对绳索的拉紧作用，最后绳索输出到驱动机构外。本发明采用单独的模块化设计，这将大大简化了运输和安装困难，并实现了部署配置的灵活性。这些模块的设计具有耐磨性和耐冲击性，重量轻且紧凑。