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公开(公告)号：CN108656885A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810425374.6
申请日：2018-05-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于飞行器控制工程及海洋工程领域，具体地说是一种倾转旋翼海空两栖机器人，机架为多个、沿防水电子舱的圆周方向均布，每个机架的一端均与防水电子舱连接，另一端安装有防水电机或舵机，每个舵机上均铰接有旋翼，旋翼的一端与舵机铰接，另一端安装有防水电机，各防水电机的输出端均连接有螺旋桨；防水电子舱安装有接收遥控器无线控制信号的无线收发模块，各防水电机及各舵机的电源线由各机架内部走线，并穿过防水电子舱与无线收发模块相连；安装于旋翼上的防水电机在两栖机器人处于水下姿态时随旋翼由舵机驱动倾转。本发明具有空中和水下两种介质的运动能力，具有稳定的跨界质运动能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110696574A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201810751164.6
申请日：2018-07-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种可切换航行姿态的旋翼海空两栖机器人，机架为多个、沿防水电子舱的圆周方向均布，每个机架的一端均与防水电子舱连接，另一端均安装有防水电机，各防水电机的输出端均连接有螺旋桨；防水电子舱的侧面安装有姿态调节装置，底部安装有浮力调节装置；防水电子舱内部安装有接收遥控器无线控制信号的无线收发模块，各防水电机的电源线由各机架内部走线，并穿过防水电子舱与无线收发模块相连；两栖机器人可以通过姿态调节装置自如切换空中航行姿态和水中航行姿态，安装于机器人底部的浮力调节装置可以调节机器人在水中工作时的深度，本发明具有空中和水下两种介质的运动能力，具有稳定的跨界质运动能力。
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公开(公告)号：CN116262598A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111526594.6
申请日：2021-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于大深度ROV收放系统的全自动绞车，单向丝杠转动安装于绞车框架上，任意一端连接有丝杠驱动马达，滑架内部安装有与单向丝杠螺纹连接的螺母；滑架上分别安装有左、右限位传感器，绞车框架上分别固接有左、右限位目标；滑架上分别安装有可向外侧转动且复位的左、右摆杆，右摆杆的底部固接有随右摆杆转动的右偏角检测目标，左摆杆的底部固接有随左摆杆转动的左偏角检测目标，右摆杆外侧的滑架上分别安装有右前、右后偏角检测传感器，左摆杆外侧的滑架上分别安装有左前、左后偏角检测传感器。本发明可以实现脐带缆的手/自动回收与布放，以及脐带缆在卷筒上的自动整齐排布，从而保障ROV大深度作业与收放的稳定性与可靠性。
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公开(公告)号：CN117401104B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311713622.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B27/16
Abstract: 本发明属于海洋工程领域，具体地说是一种用于大深度ROV收放系统的摆动对接装置，单杆液压缸的任意一端分别与摆动架连接，摆动架框架内部安装有姿态传感器；摆动架框架上安装有铠缆导向轮，铠缆导向轮的任意侧安装有码盘，码盘一侧安装接近传感器，铠缆导向轮的中心安装有轴销传感器；对接装置的右锁栓上固接有右锁栓移动目标，左锁栓上固接有左锁栓移动目标，右锁栓外侧分别安装有右前、右后锁栓极限传感器，左锁栓外侧分别安装有左前、左后锁栓极限传感器。本发明可实现摆动对接装置的手/自动平衡，机械/电子监测锁栓到位情况，及精准测量脐带缆在过轮上经过的缆绳长度、速度和张力，从而保障ROV作业与收放的稳定性与可靠性。
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公开(公告)号：CN117401104A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311713622.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B27/16
Abstract: 本发明属于海洋工程领域，具体地说是一种用于大深度ROV收放系统的摆动对接装置，单杆液压缸的任意一端分别与摆动架连接，摆动架框架内部安装有姿态传感器；摆动架框架上安装有铠缆导向轮，铠缆导向轮的任意侧安装有码盘，码盘一侧安装接近传感器，铠缆导向轮的中心安装有轴销传感器；对接装置的右锁栓上固接有右锁栓移动目标，左锁栓上固接有左锁栓移动目标，右锁栓外侧分别安装有右前、右后锁栓极限传感器，左锁栓外侧分别安装有左前、左后锁栓极限传感器。本发明可实现摆动对接装置的手/自动平衡，机械/电子监测锁栓到位情况，及精准测量脐带缆在过轮上经过的缆绳长度、速度和张力，从而保障ROV作业与收放的稳定性与可靠性。
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公开(公告)号：CN216711456U
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202123136230.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种用于大深度ROV收放系统的全自动绞车，单向丝杠转动安装于绞车框架上，任意一端连接有丝杠驱动马达，滑架内部安装有与单向丝杠螺纹连接的螺母；滑架上分别安装有左、右限位传感器，绞车框架上分别固接有左、右限位目标；滑架上分别安装有可向外侧转动且复位的左、右摆杆，右摆杆的底部固接有随右摆杆转动的右偏角检测目标，左摆杆的底部固接有随左摆杆转动的左偏角检测目标，右摆杆外侧的滑架上分别安装有右前、右后偏角检测传感器，左摆杆外侧的滑架上分别安装有左前、左后偏角检测传感器。本实用新型可以实现脐带缆的手/自动回收与布放，以及脐带缆在卷筒上的自动整齐排布，从而保障ROV大深度作业与收放的稳定性与可靠性。
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