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公开(公告)号：CN109512612A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201910011003.8
申请日：2019-01-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A61G7/10
Abstract: 本发明涉及一种伤员抢运机器人，特别涉及一种适用于狭窄空间的伤员抢运机器人腰部起重关节。包括腰部固定支座、腰部旋转支座及电机减速机组件，其中腰部固定支座与行走机构连接，电机减速机组件安装在腰部固定支座上、且输出端与腰部旋转支座连接，腰部旋转支座可绕起重旋转轴线M转动，起重旋转轴线M与水平面呈夹角、且在水平面上的投影与机器人的前进方向呈夹角，腰部旋转支座上设置拟人上半身执行机构。本发明通过腰部起重轴斜置的方式，有效的将伤员的头到脚方向调整为机器人的前进或后退方向，便于通过各种战地狭窄空间，以及建筑物的门、楼梯、走廊等宽度方向限制较为苛刻的地形环境。
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公开(公告)号：CN106143583A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510141087.9
申请日：2015-03-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62B17/04
Abstract: 本发明涉及雪上运输设备，具体地说是一种雪橇悬架机构，包括支撑座、连杆、雪橇板及减震器，支撑座与雪橇板之间铰接有连杆，支撑座、雪橇板及连杆之间形成平行四边形机构；支撑座与雪橇板之间还设有减震器，减震器包括减震器滑动轴、弹簧及减震器导向套，减震器滑动轴及减震器导向套的一端分别铰接于雪橇板及支撑座上，减震器滑动轴的另一端与减震器导向套的另一端可相对伸缩地插接，在减震器滑动轴及减震器导向套外套设有弹簧，弹簧的两端分别与减震器滑动轴及减震器导向套相连。本发明实现了雪橇板与地面保持平行，保证了雪橇板底面压力分布均匀性，提高雪橇对地面的适应能力，适合于冰雪环境下采用雪橇作为移动方式的车体机构。
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公开(公告)号：CN105067023A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510548076.2
申请日：2015-08-31
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 大连理工大学
Abstract: 本发明涉及一种全景三维激光传感器数据校准方法和装置。所述装置包括三维激光传感器和标定装置。所述方法包括以下步骤：1)将二维激光传感器的扫描数据按yL轴的正负平均分为两个部分，构成激光的扫描平面；当旋转云台带动二维激光传感器旋转360度时，yL轴的正负两部分激光数据组成两个空间三维点云数据；2)从两个空间三维点云数据中提取标定所需的激光数据特征点；3)对两个空间三维点云数据中激光点的距离进行优化得到标定参数。本发明解决了手动点选匹配对所引入的人为误差不可控和时间开销大问题，充分考虑影响数据精度的可能因素，提高传感器标定精度，并提升了标定方法的通用性。
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公开(公告)号：CN105022393A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410175094.6
申请日：2014-04-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于车船改装技术及机器人领域，具体地说是一种自动驾驶仪。包括方向盘轴、方向盘、基座、旋转盘、传动装置及驱动装置，其中基座固定安装在方向盘轴上，所述旋转盘和传动装置设置于基座上，所述旋转盘与方向盘连接、并可相对于基座旋转，所述驱动装置安装在基座上、并通过传动装置与旋转盘连接。本发明通过精准的控制可实现范围内的转向角度，可应用于汽车改装实现无人驾驶。
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公开(公告)号：CN104723354A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310717808.7
申请日：2013-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于机器人柔性驱动领域的机器人转动关节，具体地说是一种机械阻抗参数可调的机器人柔性驱动旋转关节，包括磁流变离合器、电机、第一、二杆、扭转弹簧及关节轴端盖，电机及磁流变离合器分别安装在第二杆上，磁流变离合器的两侧分别安装有磁流变离合器输入轴及磁流变离合器输出轴，磁流变离合器输入轴通过传动机构与电机输出轴连接，磁流变离合器输出轴与第一杆连接；扭转弹簧的两端分别连接在磁流变离合器及关节轴端盖上。本发明可使转动关节在主动和被动状态间转换，阻尼可调，阻尼、扭转弹簧起缓冲作用；被动状态下，关节可随杆件做被动旋转，并储存冲击能量，提高能源效率，用于具有柔性操作、主被动调整需要，或存在冲击的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104192217A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410445939.9
申请日：2014-09-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明属于移动机器人领域，具体地说是一种便携式移动机器人，包括箱体及左、右侧行走机构，左侧行走机构和右侧行走机构对称布置在箱体的两侧，小臂组件可根据需要布置在左、右侧行走机构外侧的前面或前后面；本发明有三种模式：模式一包括箱体、左侧行走机构和右侧行走机构；模式二包括箱体、左侧行走机构、右侧行走机构和两个小臂组件，即在左侧行走机构左侧的前面和右侧行走机构右侧的前面分别配置小臂组件；模式三包括箱体、左侧行走机构、右侧行走机构和四个小臂组件，即在左侧行走机构左侧的前、后和右侧行走机构右侧的前、后分别配置小臂组件。本发明具有体积小、重量轻，越障能力和负载能力强等特点，适用于侦察、反恐等领域。
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公开(公告)号：CN101108270B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200610047232.8
申请日：2006-07-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: A62B35/00
Abstract: 本发明涉及一种电力高空作业安全挂杆，由无线电动挂钩、安全绳索、可伸缩杆和无线遥控器组成，无线电动挂钩安装在可伸缩杆的端部，安全绳索安装在无线电动挂钩上，无线遥控器随身携带；无线电动挂钩由挂钩主体、挂钩挡杆、基座、无线接收控制器、微电机和电池组成，挂钩主体、挂钩挡杆、无线接收控制器、微电机和电池均安装在基座上；挂钩主体一端固定在基座上，另一端为挡块；挂钩挡杆一端安装在基座上，并与微电机输出轴相连接，另一端为自由端；电池与微电机和无线接收控制器连接；无线接收控制器接收无线遥控器的信号。本发明为电力巡检操作者的安全提供保证，其体积小、重量轻、结构简单、可靠性高、使用方便，且价格低廉。
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公开(公告)号：CN101428652B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710157995.2
申请日：2007-11-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D55/26 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及先进制造与自动化技术领域，具体地说是一种适用于冰雪面的移动机器人。包括车箱体、行走机构和摆臂机构，所述行走机构安装在车箱体两侧，左右对称；摆臂机构共四个在车箱体的前后设置，并在车箱体两侧左右对称；所述行走机构的主动链轮与车箱体前面的传动轴连接，安装在车箱体后面的输出轴通过轴承与从动链轮相连；摆臂机构的摆臂与车箱体的输出轴连接，位于前面的摆臂链轮通过轴套栓接在行走机构的主动链轮上，位于后面的摆臂链轮通过轴套与行走机构的从动链轮安装在一起。本发明在可以在低温环境下工作，具有可自主跨越冰裂缝，翻越雪坡和雪丘的爬坡和越障能力。
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公开(公告)号：CN101439671A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200710158418.5
申请日：2007-11-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于先进制造与自动化技术领域，具体地说是一种携带方便，适用于冰雪面的移动机器人。包括车箱体、行走机构和支撑机构，所述行走机构安装在车箱体前面，并在车箱体两侧左右对称；支撑机构安装车箱体后面，并在车箱体两侧左右对称；所述行走机构的主动轮与位于车箱体前面的传动轴连接，安装在车箱体后面的输出轴通过轴承与支撑机构的从动轮相连。本发明体积小、重量轻，方便携带；运动速度快、效率高；结构简单、灵活。
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公开(公告)号：CN1978153A
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：CN200510047905.5
申请日：2005-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明属于先进制造与自动化技术领域，具体地说是一种便携式移动机器人。它为模块化结构，由作业支撑臂、移动机构和车箱体三部分组成，其中移动机构的前轮的出轴与车箱体侧面的毂键合，移动机构的后轮与车箱体侧面的出轴插接，作业支撑臂安装在车箱体上方。由于本发明移动机构与车箱体、作业支撑臂与车箱体之间设计为可以快速装配和拆卸的机构，所以在实现移动机器人的功能的同时解决了移动机器人重量、体积的问题。这种模块化结构的移动机器人每个模块的体积和重量都很小，便于携带，用途广泛。
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