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公开(公告)号：CN118419273A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410888489.4
申请日：2024-07-04
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B64D39/00
摘要： 本发明涉及一种用于软式空中加油的自发电可控位置稳定锥套及控制方法。该锥套包括锥头、控制机构、锥柱和稳定伞。控制机构包括旋转套、作动圆、升降单元和移动单元。旋转套的左右两侧分别设置有第一差动翼面与第二差动翼面，上下两侧分别设置有第一升力翼与第二升力翼。本发明通过旋转套的旋转产生动力，无需额外供电，利用旋转套的旋转进行自发电，可以满足控制机构对作动圆控制的电力需求，升力翼所产生的升力随攻角的周期变化而周期变化，利用周期变化的升力，实现加油装置的主动机动，最终实现加油装置相对位置稳定的控制。
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公开(公告)号：CN116873240A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311088348.6
申请日：2023-08-28
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种基于扑动频率调制的仿生机械蜻蜓飞行器及其操纵方法。该飞行器包括机架、四个翅翼和四个翅翼驱动机构；翅翼驱动机构包括电机、带传动机构和摆动导杆机构；带传动机构包括通过传动带传动配合的第一带轮和第二带轮；第一带轮与所述电机相连；第二带轮上设置有摇柄；摆动导杆机构包括与翅翼相连的导杆；导杆上设置有与摇柄相对应的导轨；在电机驱动下，第一带轮转动，通过传动带带动第二带轮转动，通过摇柄与导轨的配合，将第二带轮的转动转变为导杆的摆动，进而带动与导杆相连的翅翼运动。本发明提出使用扑动行程中心线偏移和扑动行程速度偏移的方法，使得每个翅翼通过频率调制可以产生偏航、俯仰、滚转和升降四维作用效果。
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公开(公告)号：CN116002050A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211421767.2
申请日：2022-11-14
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种基于错位针‑线结构的可自旋式多自由度固态飞行器及其操控方法。该固态飞行器包括支架和安装在支架上的多个力发生器。力发生器包括线电极板和位于线电极板上方且相互平行的多个针电极；线电极板包括平行设置的多个线电极单元、将各个线电极单元的第一端连接在一起的第一固定件和将各个线电极单元的第二端连接在在一起的第二固定件；多个针电极与多个线电极单元交错分布。该固态飞行器包括支架和安装在支架上的四个力发生器。以此方式，通过四组离子风力发生器可以使机体产生向上飘升的推进力和使机体自旋的偏航力矩，从而实现俯仰、横滚、偏航全自由度的姿态可控飞行。
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公开(公告)号：CN117622486B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410096114.4
申请日：2024-01-24
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种可悬停飞行的扑翼飞行器及其控制方法。该飞行器包括：机架；翅翼，其数量为一对，分别设置在机架两侧；扑动机构，用于调制翅翼单周期扑动角速度，使一对翅翼在单周期内扑动角速度对称；操纵机构，用于翅翼后缘产生调节气动力矩，实现飞行器运动姿态控制。本发明所述的扑翼飞行器通过基于变径滑轮实现扑动机构与基于后缘位置调制的操纵机构及操纵方法，突破了现有的采用连杆扑动机构的仿生扑翼飞行器无法实现翅翼在运动周期内对称扑动的局限性，以及传统操纵机构需要复杂的结构或大幅改变机身形态方可实现控制产生力矩的局限性，为仿生扑翼飞行器的设计及控制提供了新思路。
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公开(公告)号：CN117622486A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202410096114.4
申请日：2024-01-24
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种可悬停飞行的扑翼飞行器及其控制方法。该飞行器包括：机架；翅翼，其数量为一对，分别设置在机架两侧；扑动机构，用于调制翅翼单周期扑动角速度，使一对翅翼在单周期内扑动角速度对称；操纵机构，用于翅翼后缘产生调节气动力矩，实现飞行器运动姿态控制。本发明所述的扑翼飞行器通过基于变径滑轮实现扑动机构与基于后缘位置调制的操纵机构及操纵方法，突破了现有的采用连杆扑动机构的仿生扑翼飞行器无法实现翅翼在运动周期内对称扑动的局限性，以及传统操纵机构需要复杂的结构或大幅改变机身形态方可实现控制产生力矩的局限性，为仿生扑翼飞行器的设计及控制提供了新思路。
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公开(公告)号：CN117559715A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311543060.3
申请日：2023-11-20
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种基于弹性部件的电磁舵机及其工作方法。该电磁舵机包括机架、线圈、磁体和舵机输出部件；线圈安装在所述机架上；磁体放置在线圈围成的空腔内，且与舵机输出部件相连；舵机输出部件的两端分别通过一弹性部件与机架相连。本发明采用弹性部件进行能量回收，使舵机在动作断电后能够快速复位，同时通过调制外部磁场强度与弹性部件阻力，可实现比例输出。此外，该电磁舵机为惯性系统，通过弹性部件可增加系统阻尼，有利于系统稳定，降低控制难度。
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公开(公告)号：CN118770594A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411252312.1
申请日：2024-09-09
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及一种仿生六翼飞行器及其控制方法。该飞行器采用电机驱动使输出齿轮变形从一端极限位置到另一端极限位置，提出了基于输出齿轮到另一端极限位置后，啮合脱落导致的电机电流变化的原理，进行电机起停控制的方法；电机停转半周期中扭簧作用使得扑动机构回到初始位置。该驱动方式和控制方法巧妙结合电机原理和弹簧存储‑释放能量原理，使得微型飞行器具有较低的功耗。同时，本发明提出可以通过控制电机转速和扭簧性能来规划微型飞行器机翼周期运动曲线，通过分裂循环策略使得仿生翼微型飞行器直接使用多旋翼飞行器的控制方法。
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公开(公告)号：CN118419273B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410888489.4
申请日：2024-07-04
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC分类号： B64D39/00
摘要： 本发明涉及一种用于软式空中加油的自发电可控位置稳定锥套及控制方法。该锥套包括锥头、控制机构、锥柱和稳定伞。控制机构包括旋转套、作动圆、升降单元和移动单元。旋转套的左右两侧分别设置有第一差动翼面与第二差动翼面，上下两侧分别设置有第一升力翼与第二升力翼。本发明通过旋转套的旋转产生动力，无需额外供电，利用旋转套的旋转进行自发电，可以满足控制机构对作动圆控制的电力需求，升力翼所产生的升力随攻角的周期变化而周期变化，利用周期变化的升力，实现加油装置的主动机动，最终实现加油装置相对位置稳定的控制。
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公开(公告)号：CN117755492A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410119990.4
申请日：2024-01-29
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 本发明涉及仿生双翼飞行器扑动机构及其工作方法。该扑动机构包括底座、第一翅翼、第二翅翼和传动机构。传动机构包括电机；电机的输出端连接有传动齿轮；传动齿轮包括第一传动齿轮和第二传动齿轮；第一传动齿轮采用不完全齿轮；第一传动齿轮的两侧设有第一翅翼座和第二翅翼座。第一翅翼座上安装有第一齿轮和第一滑轮；第二翅翼座上安装有第二齿轮和第二滑轮；第一滑轮通过传送部件与第二滑轮传动配合；底座与第一翅翼座、第二翅翼座之间设有第一弹性部件、第二弹性部件。本发明能够解决仿生飞行器存在的翅翼周期运动非对称问题、现有扑动机构使用的连杆机构带来的振动问题以及绳滑轮扑动机构与绳滑轮连杆扑动机构安装难度大与能耗大等问题。
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