移动机器人的领航跟随系统和领航跟随控制方法

    公开(公告)号:CN110244772B

    公开(公告)日:2021-12-03

    申请号:CN201910528247.3

    申请日:2019-06-18

    Abstract: 本发明提供一种移动机器人的领航跟随系统,包括:机器人,广播自身的历史速度信息,设有标志板;雾计算节点,包括无线接入模块和通用计算模块;视觉识别模块,包括相机和视觉处理模块,视觉处理模块接收相机数据,识别标志板,并估计其与前车的相对位置和姿态;跟随控制模块,安装在通用计算模块中,根据广播的信息和视觉识别模块的估计值,转化为实时速度信息。本发明还提供领航跟随控制方法。本发明的领航跟随系统采用姿态和位置传感器和相机,在雾计算节点的协助下,利用前车的速度信息和本车视觉信息估计跟随者的相对位置和姿态,实现机器人编队跟随,降低了单个机器人的硬件成本,克服了现有方法在宽阔地域或陌生环境场景下不可用的缺陷。

    基于连接概率的车联网基站功率控制方法及车联网基站

    公开(公告)号:CN104735765A

    公开(公告)日:2015-06-24

    申请号:CN201510101377.0

    申请日:2015-03-06

    Inventor: 张武雄 杨旸 钱骅

    Abstract: 本发明公开了一种基于连接概率预测的车联网基站功率控制方法及车联网基站。该方法包括如下步骤:车联网基站实时测量道路车流量,并采集车载单元参数;根据概率分布方法计算车载单元与车联网基站之间的连接概率;将所述连接概率与最小连接概率进行比较,若所述连接概率小则提高车联网基站功率,若所述连接概率大则降低车联网基站功率。同时,本发明还公开了一种采用该功率控制方法的车联网基站。本发明以车联网的连接概率为基础,对车联网基站的功率进行控制,从而保证了车辆之间的通信质量。由于每次进行功率调整时,都重新设定了最小连接概率,这样可以避免对网络产生较大干扰。

    一种基于异构网络融合环境下的资源调度方法

    公开(公告)号:CN103596287A

    公开(公告)日:2014-02-19

    申请号:CN201210292839.8

    申请日:2012-08-16

    CPC classification number: Y02D70/00

    Abstract: 本发明提供一种基于异构网络融合环境下的资源调度方法,该方法的内容为:基站利用进入盲区内的移动终端UE首先将盲区的节点划分成若干个组;移动终端UE进入盲区成为移动网关UE后,盲区的节点以组为单位快速接入移动网关,同时采集并上传数据到移动网关;移动网关收集完数据后可以随时离开此组节点,然后移动到下一组节点继续收集数据。本发明利用移动网关UE根据区域内的分组情况调度各节点,快速建立连接并进行数据通信,无需重新组网并分配时隙,保证了数据的有效性和可靠性,增加了能量使用效率,有效的减少了数据冲突及入网传输延时,提高了网络的整体性能。

    一种基于竞争的无线网络介质访问控制层接入方法及系统

    公开(公告)号:CN106550481B

    公开(公告)日:2019-12-10

    申请号:CN201610828273.4

    申请日:2016-09-18

    Abstract: 本发明提供一种基于竞争的无线网络介质访问控制层接入方法及系统,方法包括:初始时各站点处于随机接入状态;监听确认信息;根据确认信息判断是否有新的站点成功发送;若是,则进入下一时隙组,处在随机接入状态的站点在下一时隙组中重新竞争;成功发送站点进入确定性接入组并更新时序信息;若否,则站点竞争;在下一时隙组中,确定性接入组中站点根据发送时序信息发送;监听确认信息;根据确认信息判断确定性接入组中站点是否发送完;若发完,则随机接入组的站点竞争发送并进入确定性接入组;若未发完,则确定性接入组继续发送至确定性接入组发送完成,循环至随机接入组站点进入确定性接入组;网络进入确定性状态,各站点根据时序信息在新时隙组中发送。

    一种传感器节点的分簇方法和系统

    公开(公告)号:CN105323819B

    公开(公告)日:2019-06-04

    申请号:CN201410228053.9

    申请日:2014-05-27

    Abstract: 本发明提供一种传感器节点的分簇方法,包括:选取簇内节点,计算选取的簇内节点传输感知数据时产生的能量消耗e,计算该簇内节点所在的分簇中所有簇内节点的感知数据进行簇内汇聚算法后再传输的能量消耗E,计算将该簇内节点剔除出去后的分簇将簇内剩余簇内节点的感知数据进行簇内汇聚算法后再传输的能量消耗E’,判断E是否小于E’与e的和,若是,保留该簇内节点;若否,剔除,判断是否存在生成的新分簇,若否,创建新分簇,将剔除的簇内节点加入到新分簇内;若是,将剔除的簇内节点加入到已存在的新分簇内;获取最终分簇信息。本发明在保证簇内节点的相关性的同时,也保证簇内节点之间的数据传输的高效性,提升数据汇聚算法的性能。

    无线分布式网络中MAC层的自适应确定性退避方法及系统

    公开(公告)号:CN105101451B

    公开(公告)日:2019-06-04

    申请号:CN201510362023.1

    申请日:2015-06-26

    Abstract: 本发明提供一种无线分布式网络中MAC层的自适应确定性退避方法,包括:步骤一,判断第i站点是否存在需要发送的数据包;若是,则继续下一步骤;若否,对第i站点中的退避窗口值执行退避窗口值更新操作;步骤二,执行第一次侦听信道以判断传输信道是否空闲,若是,则执行退避操作,执行第二次侦听信道;若否,则执行第二退避操作,返回至第二次侦听信道;第二退避操作中包括退避窗口值更新操作;步骤三,执行第二次侦听信道以判断传输信道是否空闲,若是,则将需要发送的数据包发送出去,并执行与发送相关的后续操作;若否,则返回执行第二退避操作。本发明实现确定性的退避机制,有效避免数据包的碰撞,有效提高网络系统的吞吐量和发送成功率。

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