公开(公告)号：CN117539291A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311347124.2

申请日：2023-10-18

Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所

Inventor： 唐亮 ,  卓晓晓 ,  赵宇 ,  卜智勇 ,  吴旖珂

IPC: G05D1/698 ,  G05D1/644 ,  G05D1/622 ,  G05D1/245 ,  G05D1/243 ,  G05D1/46 ,  G06N7/01 ,  H04W4/46 ,  H04W4/06 ,  H04W8/00 ,  G05D101/15 ,  G05D105/80 ,  G05D109/30 ,  G05D111/20

Abstract: 本发明涉及一种基于探测通信一体化网络的多AUV全覆盖路径规划方法，包括以下步骤：建立包括多个AUV的探测通信一体化网络；获取所述AUV的剩余电量；采用虚拟作用力方法将所述目标任务区域分为协同区域和多个子任务区域，所述协同区域为所述AUV的集结区域，所述子任务区域与所述AUV一一对应；将所述AUV在所述子任务区域的探索路径规划问题转化为马尔可夫决策过程，利用强化学习算法生成所述AUV在对应子任务区域内的探索路径。本发明能够生成多个AUV高效协作的全覆盖探索路径。