公开(公告)号：CN118428647A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410461924.5

申请日：2024-04-17

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 商德勇 ,  黄云山 ,  潘崭 ,  牛艳奇 ,  李占平

IPC: G06Q10/0631 ,  G06F30/27 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种基于贪心策略的煤矸分拣机器人动态规划方法及系统，属于分拣技术领域，包括以下步骤：步骤1、Delta矸石分拣机器人矸石分拣参数初始化；步骤2、更新时间窗口内的矸石流的位置和质量信息；步骤3、根据时间窗口内的矸石流密度gu，调整Delta矸石分拣机器人运动速率ur；步骤4、更新Delta矸石分拣机器人与矸石的位置；步骤5、计算时间窗口内所有矸石的代价函数，选择代价最小的矸石进行分拣；步骤6、对矸石Gi执行捡取和放置任务；步骤7、判断时间窗口内的矸石是否已经全部完成了分拣。本发明相对于传统的顺序规划算法，节省了分拣能耗和分拣时间，有效提高了矸石分拣效率和能量利用率。

公开(公告)号：CN118428647B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410461924.5

申请日：2024-04-17

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 商德勇 ,  黄云山 ,  潘崭 ,  牛艳奇 ,  李占平

IPC: G06Q10/0631 ,  G06F30/27 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种基于贪心策略的煤矸分拣机器人动态规划方法及系统，属于分拣技术领域，包括以下步骤：步骤1、Delta矸石分拣机器人矸石分拣参数初始化；步骤2、更新时间窗口内的矸石流的位置和质量信息；步骤3、根据时间窗口内的矸石流密度gu，调整Delta矸石分拣机器人运动速率ur；步骤4、更新Delta矸石分拣机器人与矸石的位置；步骤5、计算时间窗口内所有矸石的代价函数，选择代价最小的矸石进行分拣；步骤6、对矸石Gi执行捡取和放置任务；步骤7、判断时间窗口内的矸石是否已经全部完成了分拣。本发明相对于传统的顺序规划算法，节省了分拣能耗和分拣时间，有效提高了矸石分拣效率和能量利用率。

公开(公告)号：CN116295393A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211546762.2

申请日：2022-12-05

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 商德勇 ,  汪俊杰 ,  樊虎 ,  张天佑 ,  黄云山 ,  潘崭 ,  黄欣怡 ,  牛艳奇

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体提供一种基于RRT*‑DR算法的机器人路径规划方法，旨在解决现有RRT*算法在路径规划上存在的收敛速度慢的问题。为此目的，本发明提供的规划方法包括以下步骤：步骤S10：循环采用半目标导向RRT快速扩展方法得到若干个新节点，借助若干个所述新节点将起始点与目标点连接起来形成初始路径；步骤S20：采用迭代方式并借助动态区域采样方法及变步长机制对所述初始路径进行优化。本发明的机器人路径规划方法首先利用半目标导向扩展快速探索，找到连接起始点和目标点的路径，随后利用动态区域采样的方式快速密化节点树，能够使初始路径通过迭代方式向最优路径快速收敛，从而以最快速度得到最优路径。