公开(公告)号：CN107366796B

公开(公告)日：2019-04-30

申请号：CN201710849955.8

申请日：2017-09-20

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 孟国营 ,  张子威 ,  汪爱明 ,  王帅 ,  冯禹 ,  程晓涵 ,  杨杰

IPC: F16L55/28 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开一种煤矿主排水管道除垢机器人及控制方法,管道机器人基于仿生爬行原理，采用3节推靠单元，通过前后2节推进单元的交替伸长和收缩，使得机器人类似蚯蚓一样在管道内爬行，每个运动步骤都有2节推靠单元与管壁夹紧，每节单元之间通过十字万向节连接，可以实现转弯运动，推靠单元装有欠驱动式的爪形足，使其有效钩附在管壁上。管道机器人采用液压驱动，体积小、结构简单，单位重量输出功率大，可实现无级调速，自带液压站在管内移动，不使用地面液压站，只需拖动电缆进行供电。使用水射流除垢，无污染、成本低、清理效率高。

公开(公告)号：CN107366796A

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201710849955.8

申请日：2017-09-20

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 孟国营 ,  张子威 ,  汪爱明 ,  王帅 ,  冯禹 ,  程晓涵 ,  杨杰

IPC: F16L55/28 ,  F16L101/12 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开一种煤矿排水管道除垢机器人及控制方法,管道机器人基于仿生爬行原理，采用3节推靠单元，通过前后2节推进单元的交替伸长和收缩，使得机器人类似蚯蚓一样在管道内爬行，每个运动步骤都有2节推靠单元与管壁夹紧，每节单元之间通过十字万向节连接，可以实现转弯运动，推靠单元装有欠驱动式的爪形足，使其有效钩附在管壁上。管道机器人采用液压驱动，体积小、结构简单，单位重量输出功率大，可实现无级调速，自带液压站在管内移动，不使用地面液压站，只需拖动电缆进行供电。使用水射流除垢，无污染、成本低、清理效率高。