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公开(公告)号：CN113382143A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110641626.0
申请日：2021-06-09
申请人： 中国矿业大学 , 深圳市城市公共安全技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种消防机器人双目相机的自动曝光调节方法，适用于井下极端环境中使用。按照固定曝光增益由小到大逐渐增加曝光时间和固定曝光时间由小到大逐渐增加曝光增益的的方式在极端环境下拍摄获取复杂场景下双目相机多样本图像数据；考虑到双目相机特殊结构和双目成像系统信息重叠性，对双目相机多样本图像数据进行有效互信息熵分析，利用视差图质量分析因子对双目图像立体匹配进行视差图质量分析，确定消防机器人双目视觉系统自动曝光调节的图像亮度目标；根据计算当前帧图像的亮度信息与目标亮度信息对比得到变步长曝光调节时间，对相机进行自动曝光控制；本装置结构简单，使用方法有效实用性强，便于移植和拓展。
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公开(公告)号：CN113440763A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110660618.0
申请日：2021-06-15
申请人： 中国矿业大学 , 深圳市城市公共安全技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向森林防火的智能消防系统及其工作方法，根据消防炮的射程将森林按面积划分为多个区域，在每一区域均设置有一座消防炮台，实现森林防火全覆盖；消防炮、双目视觉系统、红外视觉系统均安装在森林消防炮台顶部；红外视觉系统固定安装在消防炮上，且两者保持同步运动；红外视觉系统和消防炮分别通过信号线连接控制装置；双目视觉系统用于采用森林的图像实现火点定位，双目视觉系统配有运动单元，运动单元通过信号线连接控制装置，实现对双目视觉系统角度的调节；个人终端与控制装置之间可以通过无线通信实现连接，实现远程、实时同步双目视觉系统与红外视觉系统视频。本申请基于图像信息处理快速锁定火点，提高灭火的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN113382143B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110641626.0
申请日：2021-06-09
申请人： 中国矿业大学 , 深圳市城市公共安全技术研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种消防机器人双目相机的自动曝光调节方法，适用于井下极端环境中使用。按照固定曝光增益由小到大逐渐增加曝光时间和固定曝光时间由小到大逐渐增加曝光增益的的方式在极端环境下拍摄获取复杂场景下双目相机多样本图像数据；考虑到双目相机特殊结构和双目成像系统信息重叠性，对双目相机多样本图像数据进行有效互信息熵分析，利用视差图质量分析因子对双目图像立体匹配进行视差图质量分析，确定消防机器人双目视觉系统自动曝光调节的图像亮度目标；根据计算当前帧图像的亮度信息与目标亮度信息对比得到变步长曝光调节时间，对相机进行自动曝光控制；本装置结构简单，使用方法有效实用性强，便于移植和拓展。
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公开(公告)号：CN113440763B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110660618.0
申请日：2021-06-15
申请人： 中国矿业大学 , 深圳市城市公共安全技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向森林防火的智能消防系统及其工作方法，根据消防炮的射程将森林按面积划分为多个区域，在每一区域均设置有一座消防炮台，实现森林防火全覆盖；消防炮、双目视觉系统、红外视觉系统均安装在森林消防炮台顶部；红外视觉系统固定安装在消防炮上，且两者保持同步运动；红外视觉系统和消防炮分别通过信号线连接控制装置；双目视觉系统用于采用森林的图像实现火点定位，双目视觉系统配有运动单元，运动单元通过信号线连接控制装置，实现对双目视觉系统角度的调节；个人终端与控制装置之间可以通过无线通信实现连接，实现远程、实时同步双目视觉系统与红外视觉系统视频。本申请基于图像信息处理快速锁定火点，提高灭火的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN116403351A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211549174.4
申请日：2022-12-05
申请人： 深圳市城市公共安全技术研究院有限公司
摘要： 本发明实施例提供了一种电动自行车入户安全管控系统，通过身份信息识别模块获取电动自行车的身份信息，利用入户管控模块基于身份信息识别电动自行车的入户位置，通过与入户位置对应的控制装置限制电动自行车入户，从而实现电动自行车入户安全的智能管控，提高管控系统的安全防护效果，并通过充电安全模块、消防灭火模块与火情告警模块，基于身份信息，识别电动自行车的充电位置，获取电动自行车的充电信息，从而对车主进行告警提醒，并在发生火情时上报火情信息，实现电动自行车充电安全的智能管控，进一步提高管控系统的安全防护效果。
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公开(公告)号：CN116832380B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311087160.X
申请日：2023-08-28
申请人： 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
IPC分类号： A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/40 , H04N23/11 , H04N23/61 , H04N23/50 , G01J5/00 , G01V8/10 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/26
摘要： 本发明公开了基于多火源点评估决策的消防系统的消防灭火方法，通过红外、可见光及旋转云台对多火源点进行自主感知定位；并且提出了多火源点评估决策方法，评估决策系统可以从视觉感知信息中，自主提取进行火场分析的多维度指标，通过可见光相机获取火焰面积、火势扩大速度、火势移动速度、火源点深度信息可信度、危险物体安全保护距离指标，通过红外相机获取火源点温度信息，并基于以上视觉指标，建立灭火决策评估模型，将火场情况进行量化，实时分析判断火场情况，将复杂的火场情况量化为简单的评价分数，评估视野内多火源点的威胁程度，分析决策出各个火源点灭火的优先级次序，控制消防炮对其优先扑灭，提高消防机器人灭火救援效率。
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公开(公告)号：CN116630444B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310906555.1
申请日：2023-07-24
申请人： 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
摘要： 本申请提供一种相机与激光雷达融合校准的优化方法，包括以下步骤：S1、获取激光雷达的点云数据和相机的图像数据，并对相机进行标定获得内参矩阵；S2、根据步骤S1中获取的激光雷达点云数据得到标定板点云信息；S3、基于相机与激光雷达之间的相对位置约束随机生成外参矩阵；S4、根据外参矩阵和相机内参矩阵将标定板点云信息投影到图像上，并根据投影图像中标定板的重合度以及匹配误差来选择生成的最优矩阵，本申请结构合理，标定的准确性高，能够突破对于标定的场景存在的限制。
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公开(公告)号：CN115212489A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210850967.3
申请日：2022-07-20
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明提供了一种面向森林火灾的无人机灭火救援决策辅助系统，包括无人机、机载设备、林火识别定位算法模块、林火区域实时气象分析模块、森林火灾信息底库、林火蔓延动态分析模块、森林火灾灭火救援指挥平台，所述机载设备挂载于无人机，实时采集林火图像并定位林火位置，通过风速风向仪、温湿度模块实时采集林火区域气象信息。本发明可实现在灭火救援过程中实时获取过火面积、火线长度及火场小范围气象信息，并通过无人机设备获取的火场空间位置信息实时匹配更新火场燃烧载荷、坡度坡向等主要地理信息，实现在林火发生期火场状态的实时更新与可视化展现，并开展林火蔓延趋势的动态分析，为灭火救援提供更具时效的精准决策辅助信息。
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公开(公告)号：CN107485817B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710729054.5
申请日：2017-08-23
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： A62C37/50
摘要： 本发明公开了一种三相射流消防灭火技术可移动式实验平台,包括干粉系统、水路系统、控制和指示设备及三相射流消防炮移动平台；干粉系统包括氮气瓶组、干粉罐组及输粉管路；水路系统包括水罐、水泵及输水管路；控制和指示设备分别与水泵、氮气瓶组、干粉罐组、三相射流消防炮移动平台连接；三相射流消防炮移动平台包括移动平台主体、进粉口、进水口、出粉口、出水口、消防炮炮身、消防炮炮头、消防软管；进水口与水路系统的输水管路连接，进粉口与干粉系统的输粉管路连接，出水口与消防炮炮身连接，出粉口与消防软管连接。当需要进行实验时，将三相射流消防炮移动平台移动到室外空旷的实验位置即可，提高了喷射实验的灵活性，显著节约实验成本。
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公开(公告)号：CN106994215A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710275215.8
申请日：2017-04-25
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开一种城市主战消防车三相射流系统，包括氮气瓶、集气管、干粉罐、中心控制器、储水池、离心泵、三相射流消防炮及管路；氮气瓶通过管路与干粉罐连接，干粉罐的出粉口通过管路与三相射流消防炮干粉系入口连接，离心泵入水口与储水池通过管路连接，离心泵出水口通过管路与三相射流消防炮水系入口连接。氮气—干粉—水系混合三相射流时，离心泵抽送的水以及高压氮气吹送的超级干粉在三相射流消防炮内部混合后射向火场。本发明能够通过在控制系统的作用下实现多种灭火作业模式的相互切换，可应对城市火灾的不同灭火需求，发挥出城市主战消防车的单车最佳灭火效果。
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