公开(公告)号：CN115857489A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211452460.9

申请日：2022-11-21

Applicant: 中国矿业大学 ,  江苏百灵衡器制造有限公司

Inventor： 江帆 ,  王正旭 ,  孙文杰 ,  刘安林 ,  孟娜娜 ,  郑朋 ,  张影 ,  姚君 ,  梁德丰 ,  谢瑞林 ,  程舒曼 ,  陈涛 ,  魏鑫

IPC: G05D1/02 ,  G01N27/9013 ,  G01N29/04 ,  G01N21/88

Abstract: 本发明公开了一种大型罐体巡检机器人的轨迹自规划系统和方法，属于巡检机器人技术领域，系统包括大型罐体巡检机器人，其包括主体装置、从体装置、电磁吸附装置和连接装置，主体装置和从体装置通过连接装置连接，电磁吸附装置设于主体装置和从体装置底部；还包括：驱动模块，其设于主体装置和从体装置两侧；图像采集模块，其设于主体装置前部；检测模块，其设于从体装置后端顶部；控制模块，其设于主体装置内部；本发明能够实现两种轨迹自规划模式，且能够在曲面导磁壁面上自适应，能够灵活的转向和移动，该发明负载能力强，巡检精度高，灵活性好，工作效率高；解决了现有的巡检机器人控制复杂而且定位精度低的问题。

公开(公告)号：CN219054376U

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202223075752.3

申请日：2022-11-21

Applicant: 中国矿业大学 ,  江苏百灵衡器制造有限公司

Inventor： 江帆 ,  王正旭 ,  孙文杰 ,  刘安林 ,  孟娜娜 ,  郑朋 ,  张影 ,  姚君 ,  梁德丰 ,  谢瑞林 ,  程舒曼 ,  陈涛 ,  魏鑫

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于磁吸附的计量仓多体巡检机器人，涉及特种机器人技术领域。包括主体装置；从体装置；电磁吸附装置，电磁吸附装置安装于主体装置和从体装置底部两端；用于连接主体装置和从体装置的连接装置，连接装置位于主体装置和从体装置之间；可自由转向的驱动机构，驱动机构安装在主体装置和从体装置底部；微调机械臂，微调机械臂安装在主体装置内；作业工具，作业工具安装于微调机械臂上；升降云台，升降云台安装于主体装置顶部。本实用新型能够在曲面导磁壁面上自适应，能够灵活的转向和移动、能够实现自主寻迹，能够在曲面上完成焊缝巡检，清洗，喷涂作业的磁吸附机器人，该实用新型负载能力强，巡检精度高，灵活性好，工作效率高。