公开(公告)号：CN112509063A

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN202011518286.4

申请日：2020-12-21

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 叶宾 ,  吴非 ,  瞿孝昌 ,  李会军 ,  阙圣男 ,  张培媛 ,  王典 ,  刘越 ,  熊佳俊 ,  谢英男

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06F16/22 ,  G06F16/28 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种基于边缘特征匹配的机械臂抓取系统及方法，包括中心计算机、机械臂抓取模块和点云图像采集模块，所述中心计算机包括格式转换模块、特征提取模块、位姿估计模块和手眼标定模块；分为线下建模与线上匹配两个阶段，中心计算机进行线下建模形成模型点云并进行特征提取，点云图像采集模块通过采集工件图像形成相应的场景点云信息并与模型点云进行线上匹配过程，进而确定工件的位姿，最终机械臂抓取模块进行抓取过程；只需要进行一次线下特征建模，便可作用于之后的工件分拣，且使用边缘点和边缘点的拟合切线点对特征，减小了法线的影响，提高了工件的分拣效果，利用二维图像缩短了位姿估计的时间，实现了对堆叠工件的位姿估计与抓取。