公开(公告)号：CN116878495A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310650985.1

申请日：2023-06-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 许少毅 ,  余显浪 ,  钟汶兵 ,  李威 ,  朱真才 ,  周公博 ,  刘送永 ,  王承涛 ,  邢方方 ,  邓星 ,  张远

IPC: G01C21/16 ,  G06T7/73 ,  H04W4/02 ,  G06T7/277 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种适用于煤矿复杂环境下的多重组合定位方法，包括：将5G终端、SINS传感器以及防爆相机安装于掘进机机身上；得到5G终端与5G定位基站之间的TOF数据；掘进机机身上的防爆相机负责拍摄不同时刻激光标靶中四个激光特征点的图像；获取SINS传感器记录的掘进机的SINS定位观测数据；选取其中一个5G定位基站作为固定基站，基于5G终端与5G定位基站之间的TOF数据，计算其他基站与固定基站之间的飞行时间差值，根据已有的飞行时间差值、SINS定位观测数据以及相机拍摄的图像数据进行掘进机的定位解算。本发明有利于满足井下移动式掘进设备的高精度定位要求。