公开(公告)号：CN108729470B

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201810403691.8

申请日：2018-04-28

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 马占国 ,  王东飞 ,  龚鹏 ,  郭和平 ,  刘飞 ,  高峰 ,  杨宝智 ,  张帆 ,  马云靖 ,  上官建华

IPC: E02D29/045

Abstract: 本发明公开了一种地下空间构建方法，包括地下空间构建准备、地下空洞内腔扫描、地下空间三维建模、去除多余的地下空洞原始内表面、3D打印地下空间三维实体等步骤。在地形探测及处理机器人单元完成对地下空洞的扫描后构建地下空洞三维空间模型，中央控制计算机根据应力计算分析结果和输入的安全系数依次拟合构建表面支护层模型、柱形支护模型、墙板模型和楼板模型并生成打印路径和打印基准坐标，地形探测及处理机器人单元去除部分采空区的内表面后，3D打印机器人单元依照打印路径在地下空洞内部直接3D打印地下空间三维模型的实体，特别适用于基于地下空洞的深层地下空间构建作业。

公开(公告)号：CN108729470A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810403691.8

申请日：2018-04-28

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 马占国 ,  王东飞 ,  龚鹏 ,  郭和平 ,  刘飞 ,  高峰 ,  杨宝智 ,  张帆 ,  马云靖 ,  上官建华

IPC: E02D29/045

Abstract: 本发明公开了一种地下空间构建方法，包括地下空间构建准备、地下空洞内腔扫描、地下空间三维建模、去除多余的地下空洞原始内表面、3D打印地下空间三维实体等步骤。在地形探测及处理机器人单元完成对地下空洞的扫描后构建地下空洞三维空间模型，中央控制计算机根据应力计算分析结果和输入的安全系数依次拟合构建表面支护层模型、柱形支护模型、墙板模型和楼板模型并生成打印路径和打印基准坐标，地形探测及处理机器人单元去除部分采空区的内表面后，3D打印机器人单元依照打印路径在地下空洞内部直接3D打印地下空间三维模型的实体，特别适用于基于地下空洞的深层地下空间构建作业。