公开(公告)号：CN109631900A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811583287.X

申请日：2018-12-24

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张勇 ,  葛美星 ,  巩敦卫 ,  郭一楠 ,  孙晓燕 ,  张婉秋

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种无人机三维航迹多目标粒子群全局规划方法，包括以下步骤：(1)根据飞行环境建立环境模型，对无人机的飞行环境进行处理时，采用数字地图技术；(2)根据步骤(1)建立的环境模型建立航迹规划模型；(3)将粒子群优化技术用于步骤(2)所述航迹规划模型，给出一种改进的少控制参数的多目标骨干粒子群全局航迹规划算法。本发明具有如下优点：建立了无人机三维全局多目标航迹规划模型，给出了航迹长度代价、威胁代价和隐蔽性代价三种指标函数，以及相应的约束需求，提出了一种少控制参数的多目标粒子群全局规划方法，增强了规划路径的实用性。

公开(公告)号：CN109631900B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN201811583287.X

申请日：2018-12-24

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张勇 ,  葛美星 ,  巩敦卫 ,  郭一楠 ,  孙晓燕 ,  张婉秋

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种无人机三维航迹多目标粒子群全局规划方法，包括以下步骤：(1)根据飞行环境建立环境模型，对无人机的飞行环境进行处理时，采用数字地图技术；(2)根据步骤(1)建立的环境模型建立航迹规划模型；(3)将粒子群优化技术用于步骤(2)所述航迹规划模型，给出一种改进的少控制参数的多目标骨干粒子群全局航迹规划算法。本发明具有如下优点：建立了无人机三维全局多目标航迹规划模型，给出了航迹长度代价、威胁代价和隐蔽性代价三种指标函数，以及相应的约束需求，提出了一种少控制参数的多目标粒子群全局规划方法，增强了规划路径的实用性。