公开(公告)号：CN115984766A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211571246.5

申请日：2022-12-08

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 赵佳琦 ,  王斌 ,  周勇 ,  芦志广 ,  阿卜杜穆塔利布·埃尔·萨迪克

IPC: G06V20/52 ,  G06V20/64 ,  G06V20/70 ,  G06V10/82 ,  G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G06F17/16 ,  G06N3/02 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下快速单目视觉三维目标检测方法，包括以下步骤：S1、首先利用井下安装的摄像头采集包含指定目标的图像数据并进行二维框标注，构建目标检测数据集；S2、构建二维目标检测网络模型并在构建的目标检测数据集上训练，得到训练好的二维目标检测模型；S3、定义世界坐标系，利用棋盘格标定法标定相机内参，并利用激光雷达辅助完成相机与世界坐标系外参的标定；S4、图像输入二维目标检测模型得到目标二维边框，结合相机内外参计算目标三维坐标；S5、利用目标的三维坐标、目标沿巷道方向的航向角和目标长宽高计算相机坐标系下目标的三维包围框。