公开(公告)号：CN110544296A

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201910700064.5

申请日：2019-07-31

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张勇 ,  王跃川 ,  巩敦卫 ,  郭一楠 ,  孙晓燕

IPC: G06T17/00 ,  G06N3/00 ,  G06T5/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种敌方威胁不确定环境下无人机三维全局航迹智能规划方法，首先，依据先验地图建立了无人机的三维环境模型；确定用来评价航迹优劣的三个目标函数，建立敌方威胁不确定环境下的无人机三维全局航迹规划的三目标优化模型；接着，采用改进多目标骨干粒子群优化算法，对无人机全局路径进行粒子群智能规划；最后，采用线性插值法对所得最优路径集合中的所有路径进行光滑处理，并在模拟地图上显示出所求得的多条可行路径，以供决策者根据实际情况选择最终一条路径。本发明方法选择的路径不仅能够避障，而且能躲避敌人的威胁，并且路径长度较短，决策者可根据实际需求选择得到最优路径。

公开(公告)号：CN110544296B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN201910700064.5

申请日：2019-07-31

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张勇 ,  王跃川 ,  巩敦卫 ,  郭一楠 ,  孙晓燕

IPC: G06T17/00 ,  G06N3/006 ,  G06T5/00 ,  G01C21/20