公开(公告)号：CN107157711B

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201710406602.0

申请日：2017-06-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  郭锋 ,  山显雷 ,  张慧珍 ,  乔智 ,  徐庭钰

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种踝关节康复训练机器人系统，其特征在于：包括PUS+S型并联关节训练单元、运动监测与控制单元和腿部支撑单元，其中PUS+S型并联踝关节训练单元，用于提供脚掌的定位和模拟人体踝关节的实际运动对人体受损踝关节进行康复训练；所述PUS+S型并联关节训练单元包括脚掌定位固定软槽、旋转训练平台、三个以上的PUS型运动支链、中间支柱以及训练单元底座；所述PUS型运动支链包括球铰链、连接头、连接杆、虎克铰链和虎克铰链支撑座；本发明提供了一种结构简单，使用方便，运动模拟准确，康复训练强度可调，运动失稳可控制的踝关节康复训练机器人系统。

公开(公告)号：CN105319141B

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201510659164.X

申请日：2015-10-12

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  乔智 ,  刘相镇 ,  山显雷 ,  林玉屏 ,  张慧珍 ,  徐庭钰 ,  魏昊然

IPC: G01N3/56

Abstract: 本发明公开了一种并联仿生膝关节试验机，包括支撑柱、上支撑板、定平台、中间支柱、动平台、试验构件、液压加载系统、主动支链组和连接支链组，支撑柱的一端固定在定平台上，支撑柱的另一端支撑设置有上支撑板，在上支撑板上设置有液压加载系统；中间支柱的一端固定在定平台中心处，中间支柱的另一端安装试验构件，液压加载系统与试验构件加载连接；主动支链组包括对称分布在定平台上主动支链，一端与定平台球铰设置，另一端与动平台球铰设置；连接支链组包括对称分布在定平台上连接支链，一端与定平台固定设置，另一端与连接杆铰接，连接杆贯穿动平台，动平台与试验构件连接。本发明结构紧凑、安装方便、测试效果好，能够更加真实地模拟人体膝关节的运动情况和运动环境。

公开(公告)号：CN107448591A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710631012.8

申请日：2017-07-28

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李中凯 ,  徐庭钰 ,  王帅 ,  侯昆峰

IPC: F16H57/04

CPC classification number: F16H57/0413

Abstract: 本发明公开了一种矿用瓦斯抽放泵减速器的水油共同循环冷却装置，通过出油管道和回油管道循环地连接在瓦斯抽放泵减速器上，冷却装置包括依次连接在出油管道上的液压泵、风冷器和换热器,其中：换热器包括换热壳体和设于其内的换热腔，换热壳体设有进水口和出水口，换热腔内还设有换热管，换热管一端连接风冷器，另一端通过回油管路连接瓦斯抽放泵减速器；换热器的进水口和出水口分别通过管道连接在水箱上，并且进水口与水箱之间还设有水泵；水泵和液压泵上还分别连接有水泵防爆电机和液压泵防爆电机。本发明的水油循环冷却装置，先进行风冷，然后通过螺旋管与冷却水进行充分接触换热，效率高、可靠性好、适应性强和冷却效果好。

公开(公告)号：CN107009345A

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201710418002.6

申请日：2017-06-06

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  张慧珍 ,  山显雷 ,  郭锋 ,  乔智 ,  徐庭钰

IPC: B25J7/00 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J7/00 ,  B25J9/003

Abstract: 本发明公开了一种三自由度并联微操作机器人，包括底面基座、工作台和三条PUU型支链，所述支链包括上部柔性虎克铰链、连接杆、下部柔性虎克铰链和压电陶瓷驱动器；所述压电陶瓷驱动器均匀安装在底面基座上，所述下部柔性虎克铰链一端与压电陶瓷驱动器相连，另一端与连接杆相连，连接杆的另一端与上部柔性虎克铰链相连，所述上部柔性虎克铰链均匀安装在工作台的下表面上。本发明由压电陶瓷驱动器直接驱动，实现了机构、驱动一体化设计，可使工作台获得三个平动自由度，具有结构简单、累计误差小、承载能力强、刚度大等优点，广泛应用于微机电行业、生物工程及医疗、航空航天和光学加工等诸多现代高端技术领域。

公开(公告)号：CN107157711A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710406602.0

申请日：2017-06-02

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 程刚 ,  郭锋 ,  山显雷 ,  张慧珍 ,  乔智 ,  徐庭钰

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0266 ,  A61H1/0214 ,  A61H2201/0176 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2205/12

Abstract: 本发明公开了一种踝关节康复训练机器人系统，其特征在于：包括PUS+S型并联关节训练单元、运动监测与控制单元和腿部支撑单元，其中PUS+S型并联踝关节训练单元，用于提供脚掌的定位和模拟人体踝关节的实际运动对人体受损踝关节进行康复训练；所述PUS+S型并联关节训练单元包括脚掌定位固定软槽、旋转训练平台、三个以上的PUS型运动支链、中间支柱以及训练单元底座；所述PUS型运动支链包括球铰链、连接头、连接杆、虎克铰链和虎克铰链支撑座；本发明提供了一种结构简单，使用方便，运动模拟准确，康复训练强度可调，运动失稳可控制的踝关节康复训练机器人系统。