公开(公告)号：CN104390648B

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201410809844.0

申请日：2014-12-22

Applicant: 中国矿业大学 ,  徐州大恒测控技术有限公式 ,  徐州鼎晖矿山科技有限公司

Inventor： 张晓光 ,  李辉 ,  刘小平 ,  蒋奇 ,  宋振越 ,  刘超 ,  华德正 ,  张亚运 ,  张春梅

IPC: G01C21/20

Abstract: 一种基于人工势场的煤矿救灾机器人路径规划方法，属于机器人路径规划方法。该方法是在机器人工作空间已知、工作空间障碍物用多个线段围成的封闭区域表示、工作空间是联通的即任意两点间都存在可行路径的环境下进行的，所述的路径规划方法包括以下步骤：S‑1根据先验地图，建立机器人局部工作空间斥力势场；S‑2根据斥力势场的分布，利用Quasi‑Geodesic方法建立路径偏微分方程；S‑3求解该路径方程，得到局部路径；S‑4如果检测到算法陷入局部最优，则处理局部最优问题；S‑5重复S‑1～S‑4，直至到达目的点，得到初始路径；S‑6对初始路径进行优化，减少路径长度，得到最终路径。该方法能得到较为精确和较短的路径，同时不需要耗费太多的运行时间，提高了救援时间和救援效率。

公开(公告)号：CN105347132B

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201510957048.6

申请日：2015-12-18

Applicant: 中国矿业大学 ,  徐州大恒测控技术有限公司

Inventor： 徐桂云 ,  戴威骏 ,  达建朴 ,  张晓光 ,  雷高阳 ,  宋振越 ,  华德正 ,  张亚运

IPC: B66B5/00

Abstract: 一种用于消除振动峰值的提升机钢丝绳张力监测传感器，包括与液压油缸伸缩杆动配合的上盖、与滑块动配合的盘体、被上盖跟盘体包裹的油腔缸体，上盖螺纹连接且盖住盘体，油腔缸体螺纹连接在盘体内，盘体与油腔缸体之间有一圈用于封油的铜环。该传感器安装于摩擦式提升机油缸平衡悬挂装置的滑块与液压缸伸缩杆之间，在钢丝绳的张力作用下液压缸的伸缩杆抵住并压缩传感器，压力经过传感器内部的油腔油液，使传感器贴有应变片的部分产生弹性变形，测得每根钢丝绳的张力，所有钢丝绳上的张力之和也即提升机所提总载荷。传感器结构设计合理，可以消除提升机工作过程中钢丝绳因抖动颤动等引起所承受张力突跳的影响，平稳准确地实时监测钢丝绳张力。

公开(公告)号：CN302866183S

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201330651171.7

申请日：2013-12-27

Applicant: 中国矿业大学

Designer： 钟厦 ,  陈俊浩 ,  刘崝 ,  刘远光 ,  曹晓丽 ,  张亚运

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：水射流控制机柜面罩（A）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于用于高压水射流控制机的内部元件。3．本外观设计产品的设计要点：形状和色彩。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。5．请求保护的外观设计包含色彩。6．本设计为灰色，背景色为绿色。

公开(公告)号：CN302882341S

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201330436472.8

申请日：2013-09-11

Applicant: 中国矿业大学

Designer： 钟厦 ,  刘崝 ,  陈俊浩 ,  刘远光 ,  张亚运 ,  曹晓丽

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：水射流切割部外罩。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于保护水射流切割部。3．本外观设计产品的设计要点：各视图中所示的形状，其中：俯视图顶部的带线条的方块为透气窗；左视图上部的两个方孔为所罩设备必须留设的位置孔，下部孔为引线孔；右视图上部为上下搭接组合的透视窗，上透视窗固定不动，可通过把手把将下透视窗向上抬起，右视图下部为拉门，为方便检修设备；主视图上部为上下搭接组合的透视窗，上透视窗固定不动，下透视窗可沿滑道上下滑动，可通过把手将下透视窗向上抬起。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。