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公开(公告)号：CN113411744B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110685360.X
申请日：2021-06-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种高精度的室内定位追踪方法，包括：建立联合定位系统模型，包括利用随机森林分类器和回归器，修正UWB测距误差，再利用修正距离实现UWB定位；利用四元素法，基于角加速度和陀螺仪测量信息实现IMU定位；将UWB定位估计信息和IMU定位估计信息组合，然后利用DBN训练组合系数，建立指纹数据库，最后利用径向基函数估计指纹系数，进而估计目标物的位置坐标。采用上述方法，能够有效地实现室内环境中移动目标物的位置估计和轨迹追踪。
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公开(公告)号：CN110065790B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910341880.1
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于视觉算法的煤矿皮带转运机头堵塞检测方法，适用于煤炭井下皮带运输使用。首先，该模型对摄影机拍下的图像进行处理，并对皮带机A和皮带机B运煤进行速度估计，初步判断皮带是否正常运煤，并计算皮带机A和皮带机B速度差值；然后，基于视觉分割算法与基于视觉测量的煤量估计，计算出煤量；最后，通过比较煤量入和煤量出差值，皮带机A的速度差值和电流参数辅助决策，对煤矿皮带转运机头进行堵塞判断。其步骤简单，检测效果好，有效解决使用两个带式输送机，即皮带机A输送到皮带机B时，煤块堵塞检测问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105763298B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610081859.9
申请日：2016-02-05
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04L1/00 , H04L1/06 , H04B7/0413
Abstract: 一种井下协作MIMO系统通信模型建立方法，属于MIMO系统通信模型建立方法。所述方法：建立两种通信模型；基于LDPC编码，利用GDSTBC空时编码方法，并结合空时编码协作数据传输方法，构建井下协作MIMO系统通信模型，包括：信源节点先将待发送的信息分为2个数据段；源节点采用LDPC信道编码方式将信号发送至协作节点；协作节点LDPC译码接收信号，得到源节点数据；协作节点在源节点数据中加入校验信息，并LDPC‑GDSTBC编码；源节点和协作节点中对码字进行正交广义约束的差分空时编码(GDSTBC)得到相应码字；源节点和协作节点向目的节点发送信号，构成了两发射天线的差分空时编码方法。该方法实现恶劣环境下可靠通信，提高了系统的编码增益，提高了系统的分集增益，改善了系统的性能。
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公开(公告)号：CN105763298A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610081859.9
申请日：2016-02-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种井下协作MIMO系统通信模型建立方法，属于MIMO系统通信模型建立方法。所述方法：建立两种通信模型；基于LDPC编码，利用GDSTBC空时编码方法，并结合空时编码协作数据传输方法，构建井下协作MIMO系统通信模型，包括：信源节点先将待发送的信息分为2个数据段；源节点采用LDPC信道编码方式将信号发送至协作节点；协作节点LDPC译码接收信号，得到源节点数据；协作节点在源节点数据中加入校验信息，并LDPC?GDSTBC编码；源节点和协作节点中对码字进行正交广义约束的差分空时编码(GDSTBC)得到相应码字；源节点和协作节点向目的节点发送信号，构成了两发射天线的差分空时编码方法。该方法实现恶劣环境下可靠通信，提高了系统的编码增益，提高了系统的分集增益，改善了系统的性能。
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公开(公告)号：CN113411744A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110685360.X
申请日：2021-06-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种高精度的室内定位追踪方法，包括：建立联合定位系统模型，包括利用随机森林分类器和回归器，修正UWB测距误差，再利用修正距离实现UWB定位；利用四元素法，基于角加速度和陀螺仪测量信息实现IMU定位；将UWB定位估计信息和IMU定位估计信息组合，然后利用DBN训练组合系数，建立指纹数据库，最后利用径向基函数估计指纹系数，进而估计目标物的位置坐标。采用上述方法，能够有效地实现室内环境中移动目标物的位置估计和轨迹追踪。
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公开(公告)号：CN110065790A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910341880.1
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于视觉算法的煤矿皮带转运机头堵塞检测方法，适用于煤炭井下皮带运输使用。首先，该模型对摄影机拍下的图像进行处理，并对皮带机A和皮带机B运煤进行速度估计，初步判断皮带是否正常运煤，并计算皮带机A和皮带机B速度差值；然后，基于视觉分割算法与基于视觉测量的煤量估计，计算出煤量；最后，通过比较煤量入和煤量出差值，皮带机A的速度差值和电流参数辅助决策，对煤矿皮带转运机头进行堵塞判断。其步骤简单，检测效果好，有效解决使用两个带式输送机，即皮带机A输送到皮带机B时，煤块堵塞检测问题。
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公开(公告)号：CN103957508A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410185266.8
申请日：2014-05-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无线WiFi与陀螺仪相结合的井下无线精确定位系统及方法，主要包括地面部分和井下部分，其中地面部分主要由服务器和相应的数据库构成；井下部分主要包括移动终端，电子标签，无线AP，所述移动终端要由定位模块，处理模块，WiFi模块，电源部分组成，其中定位模块主要由WiFi模块，陀螺仪数据采集处理模块组成。本发明引入陀螺仪，采用陀螺仪与WiFi相结合的定位技术，能得到很高的定位精度；另外本发明中的一体化无线AP可直接通过光缆或者网线连接，形成一套有线路由，把移动终端传来的数据、语音、视频图像等信息通过各分站间形成的有线路由传到地面调度中心，进而实现井下多种综合业务信息的传输。
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