公开(公告)号：CN113411744B

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202110685360.X

申请日：2021-06-21

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 孙俊倡 ,  李世银 ,  马帅 ,  刘玉英 ,  宋金玲

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/33

Abstract: 本发明提供了一种高精度的室内定位追踪方法，包括：建立联合定位系统模型，包括利用随机森林分类器和回归器，修正UWB测距误差，再利用修正距离实现UWB定位；利用四元素法，基于角加速度和陀螺仪测量信息实现IMU定位；将UWB定位估计信息和IMU定位估计信息组合，然后利用DBN训练组合系数，建立指纹数据库，最后利用径向基函数估计指纹系数，进而估计目标物的位置坐标。采用上述方法，能够有效地实现室内环境中移动目标物的位置估计和轨迹追踪。

公开(公告)号：CN113411744A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110685360.X

申请日：2021-06-21

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 孙俊倡 ,  李世银 ,  马帅 ,  刘玉英 ,  宋金玲

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/33

Abstract: 本发明提供了一种高精度的室内定位追踪方法，包括：建立联合定位系统模型，包括利用随机森林分类器和回归器，修正UWB测距误差，再利用修正距离实现UWB定位；利用四元素法，基于角加速度和陀螺仪测量信息实现IMU定位；将UWB定位估计信息和IMU定位估计信息组合，然后利用DBN训练组合系数，建立指纹数据库，最后利用径向基函数估计指纹系数，进而估计目标物的位置坐标。采用上述方法，能够有效地实现室内环境中移动目标物的位置估计和轨迹追踪。