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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113030901B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110353506.0
申请日：2021-04-01
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种结合姿态仪与毫米波雷达的无人船前方多目标跟踪检测方法，属于雷达数据处理领域。首先，使用姿态仪获取本船艏向角，将障碍目标位置等信息变换到较为稳定的东‑北坐标系下，解决了船艏摆动导致目标位置信息发生非正常变化而影响目标关联的问题。然后，设置六维自适应、机动关联波门，通过两步关联法分两步进行目标关联，避免发生错误关联，实现了待定目标与已有目标的准确匹配，并进行目标信息更新，估计已丢失目标的信息。最后，通过生命周期法判断目标状态，筛选出连续多帧被测的有效目标。该方法有效滤除了虚假目标，并降低漏检率，为无人船自主避障提供更加准确的障碍目标信息。
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公开(公告)号：CN111175730A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010016207.3
申请日：2020-01-08
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G01S13/02 , G01S7/02 , G06F16/906
Abstract: 本发明公开了一种用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法，属于雷达数据处理领域。本发明提出采用阈值滤波法结合基于欧几里德距离的聚类法实现毫米波雷达目标点迹凝聚。首先从毫米波雷达获取无人船前方目标点迹数据，采用阈值滤波法进行点迹数据预处理，滤除无效目标点迹；然后按相对距离值由近及远重新排列有效目标点迹，按照“属于同一个目标的点迹位置相近、速度相同”这一规律，计算点迹之间的欧几里得距离，用其度量点迹之间的相似度，对目标点迹进行聚类处理，并计算障碍目标主要信息，表示出其大小范围，完成目标点迹凝聚。该方法减少了数据量，提高了数据处理效率及雷达检测结果的准确性，为无人船自主避碰提供良好的数据支撑。
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公开(公告)号：CN112882058B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110021565.8
申请日：2021-01-08
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G01S17/93 , G06T17/05 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及激光雷达障碍物检测领域，特别是涉及一种基于变尺寸栅格地图的无人船载激光雷达障碍物检测方法。该方法在建立栅格尺寸线性增长的变尺寸栅格地图后，结合高度差判别法以及八邻域联通分量标记法进行栅格划分及聚类，通过盒子模型进行障碍物信息提取，较好地解决了固定尺寸栅格地图未能有效结合点云近密远疏的特点对点云数据进行处理而造成障碍物检测精度低的问题，得出更加精确的障碍物检测结果，为无人船避障提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN112882058A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110021565.8
申请日：2021-01-08
Applicant: 中国石油大学(华东)
Abstract: 本发明涉及激光雷达障碍物检测领域，特别是涉及一种基于变尺寸栅格地图的无人船载激光雷达障碍物检测方法。该方法在建立栅格尺寸线性增长的变尺寸栅格地图后，结合高度差判别法以及八邻域联通分量标记法进行栅格划分及聚类，通过盒子模型进行障碍物信息提取，较好地解决了固定尺寸栅格地图未能有效结合点云近密远疏的特点对点云数据进行处理而造成障碍物检测精度低的问题，得出更加精确的障碍物检测结果，为无人船避障提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN113030901A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110353506.0
申请日：2021-04-01
Applicant: 中国石油大学(华东)
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种结合姿态仪与毫米波雷达的无人船前方多目标跟踪检测方法，属于雷达数据处理领域。首先，使用姿态仪获取本船艏向角，将障碍目标位置等信息变换到较为稳定的东‑北坐标系下，解决了船艏摆动导致目标位置信息发生非正常变化而影响目标关联的问题。然后，设置六维自适应、机动关联波门，通过两步关联法分两步进行目标关联，避免发生错误关联，实现了待定目标与已有目标的准确匹配，并进行目标信息更新，估计已丢失目标的信息。最后，通过生命周期法判断目标状态，筛选出连续多帧被测的有效目标。该方法有效滤除了虚假目标，并降低漏检率，为无人船自主避障提供更加准确的障碍目标信息。
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