公开(公告)号：CN118729087A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411186716.5

申请日：2024-08-27

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 张行 ,  刘浩天 ,  陈铭浩 ,  唐步云 ,  石新娜 ,  逄通 ,  马文滨 ,  谢栋仿 ,  尹世纪

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16F15/02 ,  F16F15/067 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种具有减振装置的管道机器人，包括两端连接有端盖的筒体、分别安装于筒体两端的两组皮碗组件，两组皮碗组件密封前后端液体且形成密封压差，筒体的内壁设有直线导轨；还包括安装于筒体内的减振装置，减振装置包括质量块、第一端与质量块连接且第二端与直线导轨滑动连接的径向弹簧阻尼器、第一端与质量块连接且第二端与端盖连接且沿轴向的X轴弹簧阻尼器，径向弹簧阻尼器的第二端设有与直线导轨相配合的滑槽，径向弹簧阻尼器包括至少一组沿水平径向的Z轴弹簧阻尼器和一组沿垂直方向的Ｙ轴弹簧阻尼器。结合调谐质量阻尼器减振控制和变质心减振控制，实现阻尼‑质量块缓冲吸能变质心减振，保证内检测器在管道内的稳定运行。