公开(公告)号：CN119111273A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411332393.6

申请日：2024-09-24

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 王暾 ,  郭岩宝 ,  徐光政 ,  杨鑫 ,  杨文博 ,  芦连生 ,  李明昊 ,  王广胜

IPC: A01G7/06 ,  A01G22/15

Abstract: 本发明提供一种智能可重构白菜包心捆扎机器人，用于捆扎生长周期内的大白菜，包括：移动架，移动架设有安装支架以及连接于安装支架的移动部，移动部用于带动安装支架移动；夹持机构，用于控制两个机械夹相向运动；捆扎机构，连接于安装支架，捆扎机构设有多个滑轨、驱动机构以及多个弹性环，多个滑轨用于撑开弹性环，驱动机构连接于滑轨并与弹性环传动连接，用于将弹性环从滑轨上拨离；驱动机构包括驱动电机，滑轨与安装支架滑动连接，驱动电机设于弹性环的中心线上，每个拉杆连接一个滑轨，驱动电机与多个滑轨均传动连接，用于驱动多个滑轨同步朝向中心或远离中心运动。本案中通过驱动电机调整滑轨的撑开范围，从而调整弹性环的大小，对应捆扎尺寸不同的大白菜。

公开(公告)号：CN119244866A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411765029.9

申请日：2024-12-03

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 张行 ,  王暾 ,  马文滨 ,  付忠宇 ,  夏冬华 ,  王锦涛

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F17D5/00 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种排水管道检测变胞机器人，包括：主体机构，包括齐平的左主板和右主板，二者前部和后部之间均留有空间，用于放置连接左主板和右主板的开合臂；变径驱动机构，设于左主板上且其驱动端连接右主板；两个履带行走机构，二者的底部分别转动设于两个空间内、顶部均两个空间之外；两个连杆机构，与两个履带行走机构一一对应，连杆机构的第一端连接履带行走机构的顶部、第二端和与其邻近的开合臂铰接；检测机构，设于主体机构上；两个主板驱动机构，分别用于驱动左主板和右主板前后移动。本发明能够通过变胞运动改变外部尺寸，适应不同管径排水管道检测，以及能够通过改变履带行走机构角度完成障碍物跨越，适应复杂多变场景。

公开(公告)号：CN119032763A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411332339.1

申请日：2024-09-24

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 王暾 ,  张行 ,  徐光政 ,  杨鑫 ,  杨文博 ,  芦连生 ,  李明昊 ,  王广胜

IPC: A01G7/06 ,  A01G22/15

Abstract: 本发明提供一种大白菜包心捆扎机器人，用于捆扎生长周期内的大白菜，包括：移动架，移动架设有安装支架以及连接于安装支架的移动部，移动部用于带动安装支架移动；夹持机构，连接于安装支架，夹持机构设有夹持电机以及两个相对布置的机械夹，电机与两个机械夹传动连接，用于控制两个机械夹相向运动；捆扎机构，连接于安装支架，捆扎机构设有多个滑轨、驱动机构以及多个弹性环，多个滑轨在安装支架上环形布置，用于撑开弹性环，多个弹性环在述滑轨上依次排布，驱动机构连接于滑轨并与弹性环传动连接，用于将弹性环从滑轨上拨离。本申请中大白菜包心捆扎机器人通过机械夹将大白菜夹紧，然后利用驱动机构将弹性环从滑轨上拨离，通过弹性环自带的弹力收紧。