公开(公告)号：CN116772032A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310777247.3

申请日：2023-06-28

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  黄书童 ,  宫旭东 ,  孙世龙 ,  李守宝 ,  刘璐 ,  杨墨

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F17D5/02 ,  F17D5/00 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明为一种管道内检测机器人，包括信号检测与收集装置，包括传感器和传感器支撑结构，各传感器承托部包括能主动地沿径向伸展或收拢的第一连杆结构，各第一连杆结构上连接各传感器，且各传感器与管道内壁呈平行设置；各第一连杆结构上连接能被动地沿径向伸缩以实时顶抵管道内壁的第一支撑轮结构；轮腿支撑装置，对称且万向连接于信号检测与收集装置的轴向两端，设置多个轮腿结构，各轮腿结构包括能主动地沿径向伸展或收拢的第二连杆结构，第二连杆结构上连接能被动地沿径向伸缩以实时顶抵管道内壁的第二支撑轮结构。本发明达到主动与被动相结合的变径方式，达到了适应较大管径变化范围且保证检测精度的效果，提高了此管道机器人的实用性。