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公开(公告)号：CN109002046B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201811119696.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本说明书实施例公开了一种移动机器人导航系统及导航方法，所述系统包括移动机器人、导航二维码以及导航光带，所述移动机器人包括工控机、高速相机以及光电传感器；其中，所述导航光带按照预设线路进行铺设，所述导航二维码固定设置在所述导航光带预设位置上；所述高速相机安装于所述移动机器人底部，用于获取导航二维码信息；所述光电传感器安装于所述移动机器人底部的前端位置，用于向所述导航光带发射光信号、以及接受经所述导航光带反射后的光信号；所述高速相机以及光电传感器与所述工控机连接，所述工控机获取所述高速相机以及光电传感器发送出的信号，并根据所述信号调整所述移动机器人的运动姿态。从而实现对移动机器人的精准导航。
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公开(公告)号：CN109002046A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201811119696.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 中国石油大学(北京)
IPC: G05D1/02
Abstract: 本说明书实施例公开了一种移动机器人导航系统及导航方法，所述系统包括移动机器人、导航二维码以及导航光带，所述移动机器人包括工控机、高速相机以及光电传感器；其中，所述导航光带按照预设线路进行铺设，所述导航二维码固定设置在所述导航光带预设位置上；所述高速相机安装于所述移动机器人底部，用于获取导航二维码信息；所述光电传感器安装于所述移动机器人底部的前端位置，用于向所述导航光带发射光信号、以及接受经所述导航光带反射后的光信号；所述高速相机以及光电传感器与所述工控机连接，所述工控机获取所述高速相机以及光电传感器发送出的信号，并根据所述信号调整所述移动机器人的运动姿态。从而实现对移动机器人的精准导航。
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公开(公告)号：CN105822579B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201610165862.9
申请日：2016-03-22
Applicant: 中国石油大学(北京)
Abstract: 本发明涉及通用机械水力性能优化技术领域，尤其涉及一种离心泵前置导叶的自动调节方法及其装置。本发明提供一种离心泵前置导叶的自动调节方法，首先编码后的离心泵与前置导叶整体性能数据样本写入计算机并导入单片机控制单元中；其次通过流量检测单元和角度传感器分别获取当前离心泵流量及导叶开度并将其传输至单片机控制单元中；再者采用Kriging插值计算模块预测当前离心泵流量下的水力性能并通过优化算法模块确定最优导叶开度；最后基于当前导叶开度与最优导叶开度的差值，采用PID控制模块控制步进电机来达到最优导叶开度；基于Kriging算法构建自动反馈调节的导叶开度控制机构，使得控制离心泵处于最优工况，达到运行节能。
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公开(公告)号：CN105822579A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610165862.9
申请日：2016-03-22
Applicant: 中国石油大学(北京)
CPC classification number: F04D27/002 , F04D29/448 , F04D29/466 , F05D2270/62 , F05D2270/706
Abstract: 本发明涉及通用机械水力性能优化技术领域，尤其涉及一种离心泵前置导叶的自动调节方法及其装置。本发明提供一种离心泵前置导叶的自动调节方法，首先编码后的离心泵与前置导叶整体性能数据样本写入计算机并导入单片机控制单元中；其次通过流量检测单元和角度传感器分别获取当前离心泵流量及导叶开度并将其传输至单片机控制单元中；再者采用Kriging插值计算模块预测当前离心泵流量下的水力性能并通过优化算法模块确定最优导叶开度；最后基于当前导叶开度与最优导叶开度的差值，采用PID控制模块控制步进电机来达到最优导叶开度；基于Kriging算法构建自动反馈调节的导叶开度控制机构，使得控制离心泵处于最优工况，达到运行节能。
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