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公开(公告)号：CN112722101A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011405809.4
申请日：2020-12-03
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网新疆电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 新疆送变电有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B23P19/06
摘要： 本发明涉及一种用于输电线路铁塔塔身攀爬机器人的伸缩机构，包括机器人构架、与机器人构架同侧设置的中间机构(7)和夹持机构(1)；所述夹持机构(1)通过中间机构(7)与机器人构架连接，中间机构(7)包括推杆组件，所述机器人构架包括轨道(5)和与所述轨道(5)垂直设置的横杆，所述推杆组件推动横杆沿所述轨道(2)滑动；本发明通过中间机构的推杆组件对横杆施加推力，进行换向式伸缩，有效的实现了机器人沿角钢塔的自主攀爬。
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公开(公告)号：CN112722102A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011410610.0
申请日：2020-12-03
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网新疆电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B62D57/024 , B23P19/06
摘要： 本发明涉及一种用于输电线路铁塔塔身攀爬机器人的环抱式足部，足部装置与机器人构架连接，包括动力件和多个卡爪(105)，所述动力件与所述多个卡爪(105)连接，每个卡爪(105)具有两个力臂和连接件，力臂为L型结构，L型结构的长边通过连接件连接，所述动力件提供动力带动连接件动作，使L型结构的长边的连接部进行伸缩，环抱伸缩输电线路铁塔塔身；本发明通过动力件带动卡爪进行伸缩，有效的使卡爪(105)可以环抱铁塔塔身，实现了机器人对铁塔的抓持及定位。
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公开(公告)号：CN113911946A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111110323.2
申请日：2021-09-18
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网新疆电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种伺服控制张力收放线装置，包括框架、设置于框架上的绕线结构和张力及位移反馈结构；缠绕在所述绕线结构上的绳索穿过张力及位移反馈结构后进行张力收放线；所述张力及位移反馈结构用于对绳索的张力和/或位移进行测量，并转换成张力反馈信号和/或位移反馈信号后输出至控制系统；所述绕线结构基于所述控制系统的控制信号进行收放线动作；其中所述控制系统的控制信号根据张力反馈信号、位移反馈信号以及设定参数确定。本发明提供的伺服控制张力收放线装置，可在电力施工作业过程中，实现对绳索受到的张力和绳索的位移的精确反馈，并实现精准的自动控制。
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公开(公告)号：CN113863766A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111111101.2
申请日：2021-09-18
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网新疆电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： E04H12/34 , B66C13/16 , E04H12/08 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种输电线路张力自动调整吊升方法及系统、装置，包括：获取输电铁塔主塔腿上被吊升货物的作业位置、以及在所述作业位置处与各伺服张力吊升设备连接的绳索的实际张力值；基于各绳索的实际张力值与所述作业位置处各绳索的理想张力值，调整与所述各绳索连接的伺服张力吊升设备伺服电机的转速；所述绳索的理想张力值：基于输电铁塔主塔腿、被吊升货物、被吊升货物的作业位置和所述各伺服张力吊升设备的位置，利用吊升力学模型进行计算得到。本发明通过吊升力学模型计算得到被吊升货物在各作业位置时各绳索的理想张力，通过调整伺服电机的转速将绳索的实际张力值调整至理想张力值，避免了人力控制吊升设备，实现了全自动化控制。
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公开(公告)号：CN112873217A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011405744.3
申请日：2020-12-03
申请人： 国网新疆电力有限公司电力科学研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B23P19/06 , B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种角钢塔螺栓紧固机器人，机器人包括：机器人构架、与机器人构架同侧设置的中间机构和夹持机构；夹持机构通过中间机构与机器人构架连接，机器人构架包括轨道、与轨道垂直设置的前足和后足移动横杆以及与轨道垂直且位于前足和后足移动横杆间的中移动横杆，前足移动横杆、后足移动横杆和中移动横杆沿导轨上下运动，紧固工具固定的在中移动横杆上，中间机构包括环形导轨和与环形导轨连接的倾角电推杆，环形导轨与机器人构架轴线垂直连接，机器人构架沿环形导轨旋转，倾角电推杆在支撑组件支撑下带动机器人构架远离或靠近角钢，夹持机构具有开合结构，用于夹紧角钢或释放角钢；本发明实现了机器人在塔身自主攀爬及紧固角钢塔螺栓。
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公开(公告)号：CN116544845A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310634518.X
申请日：2023-05-31
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 国家电网有限公司特高压建设分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 一种导线间隔棒自动安装机器人，包括：H型的轮盘机构和间隔棒安装机构；间隔棒安装机构包括弧形本体和夹手结构；夹手结构具有弧形结构；夹手结构具有打开状态和闭合状态；在从打开状态到闭合状态过度时，夹手结构将导线推动至导线间隔棒的夹头处，弧形结构将处于张开状态的导线间隔棒的夹头推动至闭合状态，进而使导线间隔棒的夹头夹紧导线。本发明提供的装置通过H型的轮盘机构将机器人放置在导线上，并通过调整间隔棒安装机构夹手结构在弧形本体上的位置和夹手结构的两种工作状态，将导线间隔棒安装到导线上，实现机械自动化安装导线间隔棒，降低高空作业风险，减少安全隐患。
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公开(公告)号：CN117893482A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311804737.4
申请日：2023-12-25
申请人： 国网上海市电力公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/80
摘要： 本发明属于输电线路施工机具和施工技术领域，公开了一种牵引机的牵引轮排线故障识别方法、装置及系统，包括获取牵引机的牵引轮排线实时图像；将所述牵引轮排线实时图像输入至预训练完成的输电线路故障检测模型中，得到牵引机的牵引轮排线故障检测结果。仅需获取牵引轮排线实时图像即可实现对牵引机的牵引轮排线的实时状态监测，极大的降低了牵引机的牵引轮排线故障的发现时间，能够及时获知牵引轮排线的故障情况，并且基于优化YOLOv5算法模型可有效提升牵引机的牵引轮排线故障检测结果的准确性，继而便于进行后续的对应处理，避免缺陷进一步扩展，降低发生事故的可能，对于保障电网基建的安全生产和电网线路的安全可靠运行有重要意义。
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公开(公告)号：CN117429956A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311666847.9
申请日：2023-12-06
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司建设公司
摘要： 本发明公开了一种张力机放线智能识别预警设备及张力机，包括：滑块模组电控装置和集控中心设置在电器集成箱中，电器集成箱固定在太阳能基板上；滑块模组电控装置连接滑块模组，通过滑块模组带动摄像采集装置自由滑动；集控中心接收激光雷达装置、摄像采集装置和滑块模组的数据，并判断预警等级；集控中心电连接显示装置，集控中心将预警等级显示在显示装置上；集控中心根据所采集的数据位于的预警等级，对张力机进行抱死和报警处理。本发明能够实时监控张力机在架线的状态，同时帮助施工人员及时发现导线缺陷并进行对应处理，对于保障电网基建的安全生产和电网线路的安全可靠运行有重要意义。
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公开(公告)号：CN116722483A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310471048.X
申请日：2023-04-27
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司建设公司
摘要： 本发明提供了一种多参量集成柔性牵引板，包括：柔性牵引板主体、集成模块和监测模块；所述柔性牵引板主体的两端分别连接导线和牵引绳；所述集成模块和所述监测模块分别设置在所述柔性牵引板主体上；所述监测模块用于监测柔性牵引板主体的扭转角度和导线所受的拉力信息，并将监测结果发送给集成模块；所述集成模块用于向地面集控中心发送所述拉力信息和扭转角度；通过将牵引板结构化为柔性牵引板主体，从而减小所受冲击增强平稳性，设置集成模块监测柔性牵引板主体的扭转倾角，从而监察柔性牵引板主体以及导线在扭转时的安全，尾段牵引及检测装置对全过程中导线所受拉力进行的监测，对防止突发事件和发现故障状况起到至关重要的作用。
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公开(公告)号：CN118730757A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410698779.2
申请日：2024-05-31
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供一种基于机器视觉的带张力电缆弯曲刚度测量方法与装置，包括：装卡加载装置、设置在装卡加载装置一侧的视觉测量模块和获取视觉测量模块的数据并对该数据进行处理的计算分析模块；装卡加载装置用于：连接试验电缆并对试验电缆施加载荷；视觉测量模块用于：采集试验电缆和装卡与加载模块的图像信息；计算分析模块用于：根据装卡加载装置对试验电缆施加的载荷以及试验电缆在不同横向和轴向载荷下的线型计算试验受力状态下电缆参数，从而计算试验电缆的弯曲刚度；实现不同规格尺寸电缆的弯曲刚度的测量，为电缆敷设施工的弯曲半径计算、侧压力求解等提供技术与数据支撑，提高侧压力调整及控制的精度，提升电缆的敷设施工质量和安全。
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