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公开(公告)号：CN114603564B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210462455.X
申请日：2022-04-28
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于人工智能技术领域，公开了一种机械臂导航避障方法、系统、计算机设备及存储介质，包括：获取机械臂当前的状态张量；将机械臂当前的状态张量输入预设的机械臂导航避障深度强化学习模型中，得到机械臂的决策动作轨迹；其中，所述机械臂导航避障深度强化学习模型，基于在模仿学习环境下以导航规划算法作先验指导进行预训练得到的初始机械臂导航避障深度强化学习模型构建得到；根据机械臂的决策动作轨迹，控制机械臂运行。基于导航规划算法作先验指导，使模型具备一定的基础隐性知识，能够使机械臂适应不同种类的障碍环境，能够快速训练并顺利迁移至实际环境使用，避免复杂的奖励体系构建，极大的提升了训练速度，降低资源消耗。
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公开(公告)号：CN114784701A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210423150.8
申请日：2022-04-21
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种配电网带电作业自主导航方法、系统、设备及存储介质，包括：获取配电网带电作业机器人的环境状态参数；将获取得到的配电网带电作业机器人的环境状态参数输入到训练后的配电网带电作业机器人的控制模型中，得配电网带电作业机器人的控制信息，根据所述配电网带电作业机器人的控制信息对配电网带电作业机器人进行控制，完成配电网带电作业自主导航，其中，所述配电网带电作业机器人的控制模型通过配电网带电作业数字孪生系统生成的环境状态参数样本进行训练，该方法、系统、设备及存储介质能够提高配电网带电作业的准确性。
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公开(公告)号：CN114603564A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210462455.X
申请日：2022-04-28
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于人工智能技术领域，公开了一种机械臂导航避障方法、系统、计算机设备及存储介质，包括：获取机械臂当前的状态张量；将机械臂当前的状态张量输入预设的机械臂导航避障深度强化学习模型中，得到机械臂的决策动作轨迹；其中，所述机械臂导航避障深度强化学习模型，基于在模仿学习环境下以导航规划算法作先验指导进行预训练得到的初始机械臂导航避障深度强化学习模型构建得到；根据机械臂的决策动作轨迹，控制机械臂运行。基于导航规划算法作先验指导，使模型具备一定的基础隐性知识，能够使机械臂适应不同种类的障碍环境，能够快速训练并顺利迁移至实际环境使用，避免复杂的奖励体系构建，极大的提升了训练速度，降低资源消耗。
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公开(公告)号：CN114784701B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210423150.8
申请日：2022-04-21
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种配电网带电作业自主导航方法、系统、设备及存储介质，包括：获取配电网带电作业机器人的环境状态参数；将获取得到的配电网带电作业机器人的环境状态参数输入到训练后的配电网带电作业机器人的控制模型中，得配电网带电作业机器人的控制信息，根据所述配电网带电作业机器人的控制信息对配电网带电作业机器人进行控制，完成配电网带电作业自主导航，其中，所述配电网带电作业机器人的控制模型通过配电网带电作业数字孪生系统生成的环境状态参数样本进行训练，该方法、系统、设备及存储介质能够提高配电网带电作业的准确性。
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公开(公告)号：CN105158245A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510623679.4
申请日：2015-09-25
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01N21/78
摘要： 本发明公开了一种测定丙烯酸系阴离子交换树脂弱碱基团交换容量的装置，由装置B和装置C组成，装置B为开口容器，装置C包括过滤器，所述装置C的出口管道上设置有流量控制装置，所述装置B的开口与所述装置C的进口端相连；在流量控制装置闭合时，所述装置C和装置B间形成密闭的腔体并保持腔体体积不变；所述装置C设置有换气管，换气管的底端延伸至装置B内部，换气管的顶端延伸至装置B外部，换气管顶端设置有气体流量控制装置；在静止状态下，换气管的底端处于反应液液面以上。解决了移液管移出浸泡液时吸入树脂影响丙烯酸系阴离子交换树脂弱碱基团交换容量的测定及避免试验中瓶塞摔碎问题。
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公开(公告)号：CN115505198A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211106099.4
申请日：2022-09-09
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 江苏亨通电力电缆有限公司
摘要： 本发明提供一种导线覆膜材料、覆膜导线及其制备方法和应用，所述导线覆膜材料包括改性交联聚乙烯和导热填料，所述改性交联聚乙烯的制备原料包括A料和B料，所述A料包括LLDPE、交联剂、流变母粒和抗铜剂，所述B料包括LLDPE、催化剂、流变母料、抗氧剂、紫外线吸收剂、炭黑母粒和PE色母粒；通过所述改性交联聚乙烯的制备原料中A料和B料中各个组分的互相配合，并搭配添加导热填料，使得到的导线覆膜材料具有优异的耐老化性能、耐候性能、耐电弧烧蚀性和物理机械性能。
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公开(公告)号：CN112880732B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201911198426.1
申请日：2019-11-29
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01D21/02 , G01S19/14 , G05B19/042
摘要： 本申请公开了一种电网职业性有害因素监测系统，包括变电站定点电磁检测子系统、变电站巡检机器人搭载的电磁检测子系统、电磁场个体检测子系统和电网职业性有害因素智能监测平台；变电站定点电磁检测子系统用于变电站定点式电磁环境监测；变电站巡检机器人搭载的电磁检测子系统对变电站电磁环境进行全自动智能巡检；电网职业性有害因素智能监测平台用于接收变电站巡检机器人搭载的电磁检测子系统、变电站定点电磁检测子系统和电磁场个体检测子系统的监测数据，并对接收的监测数据进行分析处理。本申请结合电网职业性有害因素的自动检测、定点检测和个体检测技术，实现电网职业性有害因素多手段的监测，以适应不同的电网环境检测需求。
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公开(公告)号：CN112975937A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911211099.9
申请日：2019-12-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本申请公开了一种变电站巡检机器人搭载的电磁检测系统，温湿度传感器与温湿度数据分析模块分别检测和分析温湿度数据；噪声传感器与噪声数据分析模块分别检测和分析噪声数据；电磁辐射探头检测工频电场和磁场场强数据；中央数据采集仪接收并将数据上传至电网职业性有害因素智能监测平台；电网职业性有害因素智能监测平台对接收的数据进行处理、分析、展示和存储，供移动终端查看。本申请实现了机器人全自动完成变电站内的巡检工作，整个过程无需人员操作，通过精确的传感器设备和机器人即可代替过去繁重的人工测试工作，数据直接通过网络上传平台，通过平台快速显示分析，更加智能化。
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公开(公告)号：CN107379008B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201710662026.6
申请日：2017-08-04
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动机器人全向自适应柔性检测系统，连接机构包括第一连接底座和第二连接底座，第一连接底座与第二连接底座之间依次设置有弹性元件、中轴、垂直方向调节机构和水平方向调节机构，弹性元件的一端套装于第一连接底座上，另一端与中轴一侧接触，垂直方向调节机构与中轴连接，水平方向调节机构与垂直方向调节机构连接，实现中轴在垂直和水平方向上的运动，中轴的另一侧与第二连接底座连接。本发明在解决特高频检测的同时，也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号：CN109636194B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811532379.5
申请日：2018-12-14
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种输变电项目重大变动多源协同检测方法与系统，包括：S1、收集整理输变电项目历史环境影响数据；S2、将历史环境影响数据进行量化归一，获取各要素环境影响数值；S3、对各要素环境影响数值进行样本构建，进行多尺度集成学习，构建独立评估模型；S4、将各独立评估模型汇总，形成新的样本；S5、对新的样本进行二次深度学习训练，构建二次训练模型,进行重大变动演化学习；S6、根据二次训练模型，对输变电项目是否为重大变动进行快速检测以及模拟预测。本发明通过构建两级深度学习模型实现对待建/新建输变电项目重大变动的预测和检测，能够有效提升评估精度，降低评估成本，为输变电项目的规划和建设提供有力支撑。
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