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公开(公告)号：CN109606573B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201811595247.7
申请日：2018-12-25
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 天津大学
Abstract: 本发明涉及水下潜器布放回收装置领域，公开了一种水下潜器布放回收装置，其特征在于，包括固定架、小车、行走组件、旋转支架、滑动支架、支架驱动组件、可伸缩的支撑组件、牵绳以及用于收放牵绳的设在小车上的牵绳收放组件，固定架上设有沿第一方向设置的第一轨道，小车可滑动地设在第一轨道上；小车与旋转支架的一端可转地连接，旋转支架可沿第一方向滑动地设在固定架上，以通过行走组件带动小车以及旋转支架在固定架上沿第一方向滑动，进而将旋转支架推离固定架。实施本发明的技术方案，该水下潜器布放回收装置的结构简单、布局合理，能够简单地安装于普遍的进行布放回收作业的母船上，通用性强，并能够可靠地实现水下潜器的布放和回收。
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公开(公告)号：CN109606573A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811595247.7
申请日：2018-12-25
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 天津大学
Abstract: 本发明涉及水下潜器布放回收装置领域，公开了一种水下潜器布放回收装置，其特征在于，包括固定架、小车、行走组件、旋转支架、滑动支架、支架驱动组件、可伸缩的支撑组件、牵绳以及用于收放牵绳的设在小车上的牵绳收放组件，固定架上设有沿第一方向设置的第一轨道，小车可滑动地设在第一轨道上；小车与旋转支架的一端可转地连接，旋转支架可沿第一方向滑动地设在固定架上，以通过行走组件带动小车以及旋转支架在固定架上沿第一方向滑动，进而将旋转支架推离固定架。实施本发明的技术方案，该水下潜器布放回收装置的结构简单、布局合理，能够简单地安装于普遍的进行布放回收作业的母船上，通用性强，并能够可靠地实现水下潜器的布放和回收。
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公开(公告)号：CN112097038B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010968074.X
申请日：2020-09-15
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置，属于水下机器人技术领域，其特征在于：包括转扭牵拉轴件，所述转扭牵拉轴件的前端连接联轴器，所述转扭牵拉轴件的后部设有轴向拉力承载部，所述转扭牵拉轴件上套装与所述转扭牵拉轴件无扭力传递的非扭转撑拉部件，所述非扭转撑拉部件位于所述轴向拉力承载部的前方，所述转扭牵拉轴件上套装推力轴承，所述推力轴承设于所述轴向拉力承载部与所述非扭转撑拉部件之间；所述非扭转撑拉部件上通过可拆卸的方式安装牵引组件。本装置可实现被牵引的浮球或者传感器与水下机器人螺旋桨主轴之间的退扭，避免缆绳缠绕螺旋桨，另外浮球或者传感器便于拆卸更换。
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公开(公告)号：CN112097038A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010968074.X
申请日：2020-09-15
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置，属于水下机器人技术领域，其特征在于：包括转扭牵拉轴件，所述转扭牵拉轴件的前端连接联轴器，所述转扭牵拉轴件的后部设有轴向拉力承载部，所述转扭牵拉轴件上套装与所述转扭牵拉轴件无扭力传递的非扭转撑拉部件，所述非扭转撑拉部件位于所述轴向拉力承载部的前方，所述转扭牵拉轴件上套装推力轴承，所述推力轴承设于所述轴向拉力承载部与所述非扭转撑拉部件之间；所述非扭转撑拉部件上通过可拆卸的方式安装牵引组件。本装置可实现被牵引的浮球或者传感器与水下机器人螺旋桨主轴之间的退扭，避免缆绳缠绕螺旋桨，另外浮球或者传感器便于拆卸更换。
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公开(公告)号：CN109578517B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201811593550.3
申请日：2018-12-25
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 中海石油(中国)有限公司深圳分公司 , 中海辉固地学服务(深圳)有限公司
Abstract: 本发明涉及水下自锁卸扣，包括卸扣主体、限位机构、锁销。卸扣主体带有开口，开口两相对侧分别设有第一锁孔、第二锁孔。限位机构包括与卸扣主体连接的支撑组件，以及可上下活动地安装在支撑组件上的限位件。锁销包括横销、以及与横销一端连接的把手，横销穿设在第二锁孔内。把手包括与横销连接且同轴设置的限位轴，限位轴可轴向移动地与支撑组件配合，限位轴远离横销的一端设有卡合位，在把手将横销插入第一锁孔后，限位件下落与卡合位卡合，防止锁销脱出第一锁孔。水下自锁卸扣利用把手旋转带动锁销轴向移动锁合到第一锁孔，便于水下机器人对把手操作实现自锁卸扣主体闭合，锁销锁合到位后，被限位件下移抵挡实现自锁，提升了自锁卸扣的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109655834A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811573817.2
申请日：2018-12-21
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及基于恒虚警检测的多波束声呐测深方法及系统。本发明的基于恒虚警检测的多波束声呐测深方法，包括以下步骤：S1、发射多波束测深声呐波束，接收包括噪声信号和待测目标的目标回波信号的待检测信号；S2、通过VI-CFAR对待检测信号进行预检测，以获取待检测信号中幅度大于第一阈值的回波时间区间；S3、依次获取连续的回波时间区间的时间间隔，当时间间隔小于第二阈值时，合并回波时间区间，以最终得到探测目标的完整回波时间区间；S4、通过底检测法获取探测目标的精确位置。实施本发明能够提高检测有效性和稳定性，且能够实现多目标的精确探测。
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公开(公告)号：CN109655834B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201811573817.2
申请日：2018-12-21
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及基于恒虚警检测的多波束声呐测深方法及系统。本发明的基于恒虚警检测的多波束声呐测深方法，包括以下步骤：S1、发射多波束测深声呐波束，接收包括噪声信号和待测目标的目标回波信号的待检测信号；S2、通过VI‑CFAR对待检测信号进行预检测，以获取待检测信号中幅度大于第一阈值的回波时间区间；S3、依次获取连续的回波时间区间的时间间隔，当时间间隔小于第二阈值时，合并回波时间区间，以最终得到探测目标的完整回波时间区间；S4、通过底检测法获取探测目标的精确位置。实施本发明能够提高检测有效性和稳定性，且能够实现多目标的精确探测。
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公开(公告)号：CN109578517A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811593550.3
申请日：2018-12-25
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 中海石油(中国)有限公司深圳分公司 , 中海辉固地学服务(深圳)有限公司
Abstract: 本发明涉及水下自锁卸扣，包括卸扣主体、限位机构、锁销。卸扣主体带有开口，开口两相对侧分别设有第一锁孔、第二锁孔。限位机构包括与卸扣主体连接的支撑组件，以及可上下活动地安装在支撑组件上的限位件。锁销包括横销、以及与横销一端连接的把手，横销穿设在第二锁孔内。把手包括与横销连接且同轴设置的限位轴，限位轴可轴向移动地与支撑组件配合，限位轴远离横销的一端设有卡合位，在把手将横销插入第一锁孔后，限位件下落与卡合位卡合，防止锁销脱出第一锁孔。水下自锁卸扣利用把手旋转带动锁销轴向移动锁合到第一锁孔，便于水下机器人对把手操作实现自锁卸扣主体闭合，锁销锁合到位后，被限位件下移抵挡实现自锁，提升了自锁卸扣的稳定性。
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公开(公告)号：CN209441563U
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201822198607.1
申请日：2018-12-25
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 天津大学
Abstract: 本实用新型涉及水下潜器布放回收装置领域，公开了一种水下潜器布放回收装置，其特征在于，包括固定架、小车、行走组件、旋转支架、滑动支架、支架驱动组件、可伸缩的支撑组件、牵绳以及用于收放牵绳的设在小车上的牵绳收放组件，固定架上设有沿第一方向设置的第一轨道，小车可滑动地设在第一轨道上；小车与旋转支架的一端可转地连接，旋转支架可沿第一方向滑动地设在固定架上，以通过行走组件带动小车以及旋转支架在固定架上沿第一方向滑动，进而将旋转支架推离固定架。实施本实用新型的技术方案，该水下潜器布放回收装置的结构简单、布局合理，能够简单地安装于普遍的进行布放回收作业的母船上，通用性强，并能够可靠地实现水下潜器的布放和回收。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209494881U
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201822197862.4
申请日：2018-12-25
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 中海石油(中国)有限公司深圳分公司 , 中海辉固地学服务(深圳)有限公司
Abstract: 本实用新型涉及水下自锁卸扣，包括卸扣主体、限位机构、锁销。卸扣主体带有开口，开口两相对侧分别设有第一锁孔、第二锁孔。限位机构包括与卸扣主体连接的支撑组件，以及可上下活动地安装在支撑组件上的限位件。锁销包括横销、以及与横销一端连接的把手，横销穿设在第二锁孔内。把手包括与横销连接且同轴设置的限位轴，限位轴可轴向移动地与支撑组件配合，限位轴远离横销的一端设有卡合位，在把手将横销插入第一锁孔后，限位件下落与卡合位卡合，防止锁销脱出第一锁孔。水下自锁卸扣利用把手旋转带动锁销轴向移动锁合到第一锁孔，便于水下机器人对把手操作实现自锁卸扣主体闭合，锁销锁合到位后，被限位件下移抵挡实现自锁，提升了稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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