公开(公告)号：CN118051063B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410452069.1

申请日：2024-04-16

Applicant: 中国民用航空飞行学院

Inventor： 程擎 ,  曾嘉诚 ,  王德超 ,  何汶键 ,  华翔

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种低空无人机避障飞行的训练方法，属于无人机避障技术领域，包括如下步骤：构建三维避障场景；将无人机设置于三维避障场景中，利用多经验池深度确定策略梯度模型进行低空无人机飞行训练，完成低空无人机避障飞行的训练。本发明通过将不同的飞行经验数据分类存储至不同的经验池中，实现了对于飞行经验数据的利用效率的提高，使得无人机能够更好地学习成功的避障飞行到达策略，并尽量避免失败的策略，从而解决了无人机避障飞行训练速度慢和效果不足的问题；本发明还基于不同等级飞行区域设置了奖励函数，加快了算法收敛速度，从而解决了算法收敛速度慢导致训练速度慢的问题。

公开(公告)号：CN118051063A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410452069.1

申请日：2024-04-16

Applicant: 中国民用航空飞行学院

Inventor： 程擎 ,  曾嘉诚 ,  王德超 ,  何汶键 ,  华翔

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种低空无人机避障飞行的训练方法，属于无人机避障技术领域，包括如下步骤：构建三维避障场景；将无人机设置于三维避障场景中，利用多经验池深度确定策略梯度模型进行低空无人机飞行训练，完成低空无人机避障飞行的训练。本发明通过将不同的飞行经验数据分类存储至不同的经验池中，实现了对于飞行经验数据的利用效率的提高，使得无人机能够更好地学习成功的避障飞行到达策略，并尽量避免失败的策略，从而解决了无人机避障飞行训练速度慢和效果不足的问题；本发明还基于不同等级飞行区域设置了奖励函数，加快了算法收敛速度，从而解决了算法收敛速度慢导致训练速度慢的问题。