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公开(公告)号：CN117930871B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410324471.1
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国民用航空飞行学院
Abstract: 本发明公开了一种旋翼物流无人机群实时冲突解脱方法，属于无人机控制技术领域，为了解决高密度无人机飞行空域的避障问题，在物流无人机起降点空域具有相当适宜的应用条件，包括：根据无人机航迹预测结果，确定无人机状态参数；根据无人机状态参数，生成预估碰撞信息；根据预估碰撞信息和无人机状态参数，设计自适应椭圆区域；根据自适应椭圆区域，计算绝对椭圆速度障碍锥；根据预估碰撞信息，划分碰撞加权网络；对碰撞加权网络进行分簇操作，得到若干分簇网络；根据绝对椭圆速度障碍锥对若干分簇网络进行同步解脱操作；若各分簇网络为空，则完成无人机群实时冲突解脱。本发明能够建立具有良好适用性和解脱效果的实时避障解脱体系。
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公开(公告)号：CN117930871A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410324471.1
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国民用航空飞行学院
Abstract: 本发明公开了一种旋翼物流无人机群实时冲突解脱方法，属于无人机控制技术领域，为了解决高密度无人机飞行空域的避障问题，在物流无人机起降点空域具有相当适宜的应用条件，包括：根据无人机航迹预测结果，确定无人机状态参数；根据无人机状态参数，生成预估碰撞信息；根据预估碰撞信息和无人机状态参数，设计自适应椭圆区域；根据自适应椭圆区域，计算绝对椭圆速度障碍锥；根据预估碰撞信息，划分碰撞加权网络；对碰撞加权网络进行分簇操作，得到若干分簇网络；根据绝对椭圆速度障碍锥对若干分簇网络进行同步解脱操作；若各分簇网络为空，则完成无人机群实时冲突解脱。本发明能够建立具有良好适用性和解脱效果的实时避障解脱体系。
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