公开(公告)号：CN112418030B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202011254896.8

申请日：2020-11-11

Applicant: 中国标准化研究院 ,  北京科技大学

Inventor： 冉令华 ,  钮建伟 ,  周玉霖 ,  刘静 ,  赵朝义 ,  张欣 ,  呼慧敏

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/30 ,  G06V10/77 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供一种基于三维点云坐标的头面部号型分类方法，其包括步骤1：采集头面部三维点云数据；步骤2：定义关键参数，得到关键点半径；步骤3：数据处理，得到最终的头面部数据模型；步骤4：根据最终的头面部数据模型，利用主成分分析完成头部号型分类；所述步骤3包括：步骤31：对采集的头面部三维点云数据去噪；步骤32：对去噪后的点云数据，进行数据模型各网格顶点坐标调整；步骤33：补洞；步骤34：光顺。本发明根据三维扫描获得的点云数据，全面考虑了头面部的形状信息和曲面信息；通过选择数据处理模板完成数据处理过程，具有数据修复和降噪效果，提高分析效率；同时创造性地针对点云坐标进行主成分分析，提高了头部号型分类的准确度。

公开(公告)号：CN112418030A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011254896.8

申请日：2020-11-11

Applicant: 中国标准化研究院 ,  北京科技大学

Inventor： 冉令华 ,  钮建伟 ,  周玉霖 ,  刘静 ,  赵朝义 ,  张欣 ,  呼慧敏

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/40 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供一种基于三维点云坐标的头面部号型分类方法，其包括步骤1：采集头面部三维点云数据；步骤2：定义关键参数，得到关键点半径；步骤3：数据处理，得到最终的头面部数据模型；步骤4：根据最终的头面部数据模型，利用主成分分析完成头部号型分类；所述步骤3包括：步骤31：对采集的头面部三维点云数据去噪；步骤32：对去噪后的点云数据，进行数据模型各网格顶点坐标调整；步骤33：补洞；步骤34：光顺。本发明根据三维扫描获得的点云数据，全面考虑了头面部的形状信息和曲面信息；通过选择数据处理模板完成数据处理过程，具有数据修复和降噪效果，提高分析效率；同时创造性地针对点云坐标进行主成分分析，提高了头部号型分类的准确度。

公开(公告)号：CN119772868A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510037492.X

申请日：2025-01-09

Applicant: 钮建伟 ,  北京科技大学

Inventor： 钮建伟

IPC: B25J9/10 ,  B25J15/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种协同作业机械臂及其控制方法。包括：第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂，所述第一机械臂、所述第二机械臂和所述第三机械臂位于第一轨道上，所述第四机械臂位于第二轨道上，所述第一轨道和所述第二轨道平行设置，所述第一轨道和所述第二轨道均为直线轨道；所述第二机械臂与所述第一机械臂之间保持第一安全距离，所述第三机械臂与所述第一机械臂之间保持第二安全距离，所述第二安全距离大于或等于所述第一安全距离。有益效果在于：多个机械臂与第一机械臂之间的具有不同的安全距离，保证了各机械臂之间在作业时不发生干涉，且又能够协同完成作业工作，并获得最大的协同作业工作空间。