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公开(公告)号：CN116252074A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310074817.2
申请日：2023-02-07
申请人： 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
摘要： 一种铁路货车车体检修的定位装置以及使用方法，涉及铁路货车车体维修焊接技术领域。为解决现有技术采用人工方式对铁路货车车皮进行焊接维修，因定位精度较差，进而导致维修的质量较差，并且在焊接维修的过程中比较费时费力，进而导致工作效率交底的问题。先利用双边制动铁鞋对车体进行粗定位；再利用人力推动或卷扬机向进车方向相反的方向推动，使车体缓慢靠近至定位机构上，从而使车体进行精准定位；再采用点激光高度传感器通过锁紧环与割炬顶端连接，利用点激光寻位的方式实现定位；最后利用自动焊接单元通过特征点的提取计算出焊缝的轨迹、起焊点以及收弧点，从而实现自动焊接单元对焊接轨迹的最终定位。本发明适用于对铁路货车车体进行维修。
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公开(公告)号：CN116038695A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211702667.7
申请日：2022-12-28
申请人： 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
发明人： 杨战利 , 杨泽坤 , 刘炯 , 周坤 , 唐麒龙 , 杨玺 , 赵宝 , 张善保 , 费大奎 , 李洪涛 , 郝路平 , 刘福海 , 杨永波 , 李威 , 赵德民 , 白德滨 , 肖秀程 , 秦伟涛
摘要： 一种用于非等壁厚、非匀间隙拼板焊接机器人焊接方法，属于通用焊接技术领域，本发明为了解决现有铁路货车车体检修拼板非等壁厚、非匀间隙机器人焊接所带来焊道咬边、焊穿、焊缝不连续等问题，本申请将视觉干预控制单元与传统的焊接机器人相互结合，通过视觉干预控制单元中的激光跟踪发生器准确的测定待测焊缝的“非等间隙、非匀壁厚”的具体数据，为后续焊接工作提供准确的焊缝形态，同时利用明弧摄像机对焊缝进行拍照，并以所得的焊缝中心位置进行起始点纠偏，保证后续焊接的准确性，在上述基础上还对工艺参数和摆动参数进行优化，以达到以达到最佳的焊接效果，本申请用作铁路货车车体检修维护时出现的非等壁厚、非匀间隙拼接焊缝的焊接方法。
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公开(公告)号：CN116021114A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310088483.4
申请日：2023-02-07
申请人： 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
摘要： 一种用于铁路货车旧车体板材的自动切割系统和切割方法，属于焊接自动化技术领域。为了解决对于外部无可靠定位基准的且板材厚度不均匀的切割作业，存在切割效率低、劳动强度大或人工技术差异导致切割质量低下等问题的问题。本发明包括六轴工业机器人、割炬安装架、割炬、激光测距传感器、相机安装支架、拍照识别相机、摄像机安装支架、笔筒摄像机和光轴；割炬通过割炬安装架设置在六轴工业机器人机械臂的端部，激光测距传感器安装在割炬的一侧，光轴设置在割炬的另一侧，拍照识别相机通过相机安装支架安装在光轴上，笔筒摄像机通过摄像机安装支架安装在光轴上，笔筒摄像机处于拍照识别相机的外侧。本发明主要用于切割铁路货车旧车体。
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公开(公告)号：CN116000555A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310074819.1
申请日：2023-02-07
申请人： 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
摘要： 一种用于铁路货车车体自动检修焊接的柔性生产线，涉及铁路货车修补技术领域。为解决目前对于铁路货车的修补采用人工的方式，此种方式比较费时费力，导致工作效率较低，并且人工修补质量较差的问题。将被修补的铁路货车停放在两个天轨之间，采用一个三轴的自动切割单元配合一个三轴的自动焊接单元，实现了对铁路货车外表面损坏处进行切割和焊接作业，从而实现了自动化的修补方式，避免采用人工的方式；再结合上料单元是由等离子切割龙门和等离子切割头构成，主要是通过总线接收和识别切割单元的切割轨迹，并按照切割轨迹进行下料，能够精准控制修补板材的用量，从而大大的提高了修补作业的工作效率。本发明适用于铁路货车修补技术领域。
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公开(公告)号：CN219151821U
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202320165578.7
申请日：2023-02-07
申请人： 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
IPC分类号： B23K7/10
摘要： 一种用于铁路货车旧车体板材的自动切割系统，属于焊接自动化技术领域。为了解决对于外部无可靠定位基准的且板材厚度不均匀的切割作业，存在切割效率低、劳动强度大或人工技术差异导致切割质量低下等问题的问题。本实用新型包括六轴工业机器人、割炬安装架、割炬、激光测距传感器、相机安装支架、拍照识别相机、摄像机安装支架、笔筒摄像机和光轴；割炬通过割炬安装架设置在六轴工业机器人机械臂的端部，激光测距传感器安装在割炬的一侧，光轴设置在割炬的另一侧，拍照识别相机通过相机安装支架安装在光轴上，笔筒摄像机通过摄像机安装支架安装在光轴上，笔筒摄像机处于拍照识别相机的外侧。本实用新型主要用于切割铁路货车旧车体。
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公开(公告)号：CN219151825U
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202320142925.4
申请日：2023-02-07
申请人： 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司
摘要： 一种铁路货车车体检修的定位装置，涉及铁路货车车体维修焊接技术领域。为解决现有技术采用人工方式对铁路货车车皮进行焊接维修，因定位精度较差，进而导致维修质量较差，并且在焊接维修过程中比较费时费力，进而导致工作效率交底的问题。先利用双边制动铁鞋对车体进行粗定位；再利用人力推动或卷扬机向进车方向相反的方向推动，使车体缓慢靠近至定位机构上，从而使车体进行精准定位；再采用点激光高度传感器通过锁紧环与割炬顶端连接，利用点激光寻位的方式实现定位；最后利用自动焊接单元通过特征点的提取计算出焊缝的轨迹、起焊点以及收弧点，从而实现自动焊接单元对焊接轨迹的最终定位。本实用新型适用于对铁路货车车体进行维修。
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