公开(公告)号：CN111361659B

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202010150620.9

申请日：2020-03-06

Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局

Inventor： 陈诚 ,  邓杰 ,  胡哲 ,  王尤河 ,  游日晴 ,  梁健 ,  赵德平 ,  林键铭 ,  石豪利 ,  邹健彬 ,  余超 ,  彭冲 ,  王启颖 ,  陈航伟 ,  方贵华

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明涉及越障技术领域，特指一种轮腿式越障机构和越障机器人。一种轮腿式越障机构，包括有下部设置有车轮的底盘、上推杆、下推杆、减震器和摇臂；上推杆和下推杆水平设置在底盘上，上推杆的一端固定在底盘上，另一端与减震器的一端铰接；下推杆的一端固定在底盘上，另一端与摇臂的一端铰接；减震器的另一端与摇臂的中部铰接，摇臂的另一端与车轮连接。与现有技术相比，本发明极大提高了带车轮的底盘的垂直越障能力，对于高度大于车轮半径的垂直障碍也具有可靠的越障能力。同时，轮腿式越障机构依靠上推杆和下推杆的联动伸缩，实现了车轮抬升越障的效果。当轮腿不在越障时，相当于主动悬架，可以起到调节悬架刚度，调节车体高度的作用。

公开(公告)号：CN111361659A

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN202010150620.9

申请日：2020-03-06

Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局

Inventor： 陈诚 ,  邓杰 ,  胡哲 ,  王尤河 ,  游日晴 ,  梁健 ,  赵德平 ,  林键铭 ,  石豪利 ,  邹健彬 ,  余超 ,  彭冲 ,  王启颖 ,  陈航伟 ,  方贵华

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明涉及越障技术领域，特指一种轮腿式越障机构和越障机器人。一种轮腿式越障机构，包括有下部设置有车轮的底盘、上推杆、下推杆、减震器和摇臂；上推杆和下推杆水平设置在底盘上，上推杆的一端固定在底盘上，另一端与减震器的一端铰接；下推杆的一端固定在底盘上，另一端与摇臂的一端铰接；减震器的另一端与摇臂的中部铰接，摇臂的另一端与车轮连接。与现有技术相比，本发明极大提高了带车轮的底盘的垂直越障能力，对于高度大于车轮半径的垂直障碍也具有可靠的越障能力。同时，轮腿式越障机构依靠上推杆和下推杆的联动伸缩，实现了车轮抬升越障的效果。当轮腿不在越障时，相当于主动悬架，可以起到调节悬架刚度，调节车体高度的作用。