公开(公告)号：CN119501949A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411913717.5

申请日：2024-12-24

Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局

Inventor： 李阳 ,  曹洪铭 ,  代研宇 ,  郑传鹏 ,  刘志强 ,  李强 ,  王电处 ,  崔学龙 ,  周国恩 ,  李瑜

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及一种关节扭矩的估算与应用方法、装置、设备、存储介质和程序产品，涉及外骨骼控制技术领域。本方法能够提高外骨骼的控制精度。方法包括：从肌电信号中提取测量矩阵，根据测量矩阵对肌电信号进行压缩感知处理；对得到的目标肌电信号进行信号重构，得到稀疏表示结果，对稀疏表示结果进行全波整流处理，得到信号包络；根据稀疏表示结果和信号包络通过生物力学模型估算主动成分和被动成分，得到主动力和被动力，根据主动力、被动力和运动臂估算关节扭矩，得到关节扭矩值；根据关节扭矩值和转动惯量，得到期望角加速度以及角加速度控制参数，根据角度控制参数、角速度控制参数和角加速度控制参数，生成控制信号；控制信号用于外骨骼控制。

公开(公告)号：CN119795138A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510117741.6

申请日：2025-01-24

Applicant: 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局

Inventor： 李阳 ,  崔学龙 ,  王电处 ,  余荣兴 ,  禹晋云 ,  田松丰 ,  张鹏望 ,  李强 ,  涂浩然 ,  徐宏争 ,  代研宇 ,  郑传鹏 ,  曹洪铭 ,  李瑜

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请涉及一种外骨骼装置及其控制方法。本申请所述的外骨骼装置，包括驱动机构、外骨骼服和传动机构，驱动机构包括壳体、驱动单元和减速组件，壳体设有容置腔，驱动单元和减速组件均设置于容置腔，驱动单元的动力输出端与减速组件连接。外骨骼服包括内衬、肩带和袖套，肩带安装于内衬的肩部，袖套安装于内衬的肘部，肩带与袖套连接。传动机构包括第一绳索、第二绳索、第一连接组件和第二连接组件，第一连接组件和第二连接组件安装于袖套对应肘关节两侧的位置，第一绳索两端穿过第一套管连接第一连接组件和驱动机构，第二绳索两端穿过第二套管连接第二连接组件和驱动机构。本申请所述的外骨骼装置及其控制方法具有优化效果好、适用性好的优点。