-
公开(公告)号：CN117644515A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311837672.3
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于6D位姿的仿生视觉抓取方法，其针对用于番茄、苹果、石榴、柑橘等类圆形果蔬的面仿形采摘末端执行器，解决了如何改善抓取、采摘的适应性和可靠性，提高采摘效率，减少抓取对果蔬菜造成的损伤，以及如何提高采摘机器人基于机器视觉获得果实目标在空间中目标位置和姿态信息的快速性、精准性的技术问题，其利用RGB‑D相机获取果实在空间中的6D位姿信息，获得相机相对于果实的位置关系，进而推断出末端执行器与果实坐标系的位置关系，为末端执行器的精准抓取提供数据支持。本发明具有采摘精准和效率高的优点，提升了类圆形果蔬采摘作业的智能无损采摘效果，对于果蔬采摘机器人的成熟落地和商业化推广具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN117530053A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311483492.X
申请日：2023-11-09
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 , 内蒙古中农北方农牧业科技有限公司
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种采摘机器人及其末端抓取装置和方法，该采摘机器人包括末端抓取装置，该末端抓取装置包括：末端执行器，包括壳体、固定块、驱动机构和夹持机构，驱动机构设置在壳体内，并分别与固定块和夹持机构连接；夹持机构安装在壳体一端；壳体另一端安装在固定块上；联轴器，安装在固定块下方，并与驱动机构连接；驱动机构驱动联轴器带动固定块±360°旋转；双目深度相机，安装在相机支撑架上，相机支撑架通过相机法兰安装在联轴器上；及端盖，分别与联轴器及采摘机器人的机械臂连接，端盖上设置有通信接口，驱动机构和双目深度相机通过通信接口与采摘机器人的控制器连接。本发明还提供了该采摘机器人的末端抓取方法。本发明结构简单，操作便捷，效率高。
-
公开(公告)号：CN118196736A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410195174.1
申请日：2024-02-21
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所
IPC: G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06N3/0464
Abstract: 本发明为一种基于重建卷积改进的果实识别及成熟度判别方法，包括以下步骤：采集自然场景中果实在体图像，并对所述果实在体图像中不同成熟度的果实进行标注，用于给不同成熟度的果实设置不同的标签；对果实图像进行预处理，并划分得到训练集、验证集和测试集；构建一目标分类模型，用于对果实图像进行检测与分类；构建空间重建单元SRU与通道重建单元CRU；将空间重建单元SRU与通道重建单元CRU组合构建SCRConv卷积单元；利用SCRConv卷积单元替换目标分类模型中的卷积层结构，得到改进的识别分类模型；使用训练集对改进的识别分类模型进行训练；使用验证集和测试集分别对训练后的改进的识别分类模型进行验证与测试。
-
公开(公告)号：CN117016202A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311189735.9
申请日：2023-09-14
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所
Abstract: 一种设施农业智能巡检采收装置及方法，该装置包括：底盘；机架，安装在底盘上；机架上设置有果蔬收纳筐和收纳支撑架；机械臂，安装在底盘上，并与机架相对设置；机械臂包括立臂和水平臂，立臂安装在底盘上；水平臂包括顺序连接的第一关节、第二关节和第三关节，第一关节与立臂连接并沿立臂的轴线方向上升或下降；第三关节的末端安装有末端执行器，并带动末端执行器沿水平方向旋转；收纳支撑架位于末端执行器的下方；数据采集装置，包括前视双目相机和采摘视场相机，前视双目相机安装在立臂前端且平行于运动方向；采摘视场相机安装在第一关节上方；以及控制器，分别与底盘、机械臂及数据采集装置连接。本发明还提供了设施农业智能巡检采收方法。
-
公开(公告)号：CN116924035A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310744651.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所
Abstract: 本发明提出一种黄瓜品质分级分选传输装置和方法，包括：顶部放置有黄瓜的多槽承载托盘在链杆传输机构的带动下到达条形带传输机构，多槽承载托盘的多个弧形槽之间的间隙大于条形传送带分支，多槽承载托盘与条形带传输机构相互重叠，多槽承载托盘顶部的黄瓜高于条形传送带分支；多槽承载托盘在下斜的链杆传输机构带动下，多槽承载托盘顶部的黄瓜与条形传送带分支的距离持续缩小，直至黄瓜底部与条形传送带分支相接触，将黄瓜从多槽承载托盘转移至形带传输机构，同时多槽承载托盘在下斜的链杆传输机构带动下继续下降直至弧形槽与条形传送带分支相互分离。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115815135A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211452991.8
申请日：2022-11-21
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 , 淄博数字农业农村研究院
IPC: B07C5/02
Abstract: 本发明提出一种黄瓜品质分级分选传输装置和方法，包括：顶部放置有黄瓜的多槽承载托盘在链杆传输机构的带动下到达条形带传输机构，多槽承载托盘的多个弧形槽之间的间隙大于条形传送带分支，多槽承载托盘与条形带传输机构相互重叠，多槽承载托盘顶部的黄瓜高于条形传送带分支；多槽承载托盘在下斜的链杆传输机构带动下，多槽承载托盘顶部的黄瓜与条形传送带分支的距离持续缩小，直至黄瓜底部与条形传送带分支相接触，将黄瓜从多槽承载托盘转移至形带传输机构，同时多槽承载托盘在下斜的链杆传输机构带动下继续下降直至弧形槽与条形传送带分支相互分离。
-
公开(公告)号：CN221576138U
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202323612691.4
申请日：2023-12-28
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型涉及一种果蔬采摘环抱式末端执行器，其针对用于番茄、苹果、石榴、柑橘等类圆形果蔬的面仿形采摘末端执行器，解决了如何改善抓取、采摘的适应性和可靠性，提高采摘效率，减少抓取对果蔬菜造成损伤的技术问题，其包括电动旋转夹爪、第一抓手连接杆、第二抓手连接杆、第一仿形面抓手和第二仿形面抓手，电动旋转夹爪设有夹爪旋转块、第一滑块和第二滑块；第一抓手连接杆、第二抓手连接杆分别与电动旋转夹爪的第一滑块、第二滑块连接，第一仿形面抓手设有圆弧形凹槽和第一底部连接板，第二仿形面抓手设有圆弧形凹槽和第二底部连接板，第一底部连接板、第二底部连接板分别与第一抓手连接杆、第二抓手连接杆连接。
-
公开(公告)号：CN221468405U
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202322505538.5
申请日：2023-09-14
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所
Abstract: 一种设施农业智能巡检采收装置，包括：底盘；机架，安装在底盘上；机架上设置有果蔬收纳筐和收纳支撑架；机械臂，安装在底盘上，并与机架相对设置；机械臂包括立臂和水平臂，立臂安装在底盘上；水平臂包括顺序连接的第一关节、第二关节和第三关节，第一关节与立臂连接并沿立臂的轴线方向上升或下降；第三关节的末端安装有末端执行器，并带动末端执行器沿水平方向旋转；收纳支撑架位于末端执行器的下方；数据采集装置，包括前视双目相机和采摘视场相机，前视双目相机安装在立臂前端且平行于运动方向；采摘视场相机安装在第一关节上方；以及控制器，分别与底盘、机械臂及数据采集装置连接。
-
公开(公告)号：CN220222609U
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202321603721.2
申请日：2023-06-21
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所
Abstract: 本实用新型提出一种黄瓜品质分级分选传输装置，包括：多槽承载托盘，用于黄瓜的装载和携带，多槽承载托盘顶部设有装载黄瓜的多个弧形槽，多槽承载托盘底部设有多个倒U型槽；链杆传输机构，设有底部倒U型槽相配合的链杆传输支轴；条形带传输机构，设有与多槽承载托盘的多个弧形槽相互配合的多个条形传送带分支，且多个条形传送带分支用于承托黄瓜并将其传输分离至多槽承载托盘顶部；条形带传输机构设置于链杆传输机构上方；其中链杆传输机构包括上层传输通道、倾斜传输通道和下层传输通道，该三级传输通道为不间断的连接形式，倾斜传输通道便于形成高度差，使承载托盘随着链杆传输支轴的位置移动而发生高度下降的变化。
-
公开(公告)号：CN221010887U
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202323030238.2
申请日：2023-11-09
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 , 内蒙古中农北方农牧业科技有限公司
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种采摘机器人及其末端抓取装置，该采摘机器人包括末端抓取装置，该末端抓取装置包括：末端执行器，包括壳体、固定块、驱动机构和夹持机构，驱动机构设置在壳体内，并分别与固定块和夹持机构连接；夹持机构安装在壳体一端；壳体另一端安装在固定块上；联轴器，安装在固定块下方，并与驱动机构连接；驱动机构驱动联轴器带动固定块±360°旋转；双目深度相机，安装在相机支撑架上，相机支撑架通过相机法兰安装在联轴器上；及端盖，分别与联轴器及采摘机器人的机械臂连接，端盖上设置有通信接口，驱动机构和双目深度相机通过通信接口与采摘机器人的控制器连接。本实用新型结构简单，操作便捷，生产效率高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.02 seconds)
