公开(公告)号：CN113232744A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110507185.5

申请日：2021-05-10

Applicant: 中国农业大学

Inventor： 刘平义 ,  顾逸飞 ,  魏玉宁 ,  亢应然 ,  肖傲 ,  李海涛

IPC: B62D61/10 ,  B62D21/18 ,  B60B35/14 ,  B60G11/16

Abstract: 本发明涉及一种U形行走装置，属于车辆行走底盘，技术方案包括车架、驱动桥、摆杆、动力传输系统、前仿形轮组和后仿形轮，前仿形轮组包括分动箱、两悬臂、两换向箱和两车轮，后仿形轮包括减震弹簧、上换向箱、后悬臂、下换向箱和车轮，摆杆前端与前半轴铰接且后端固连于上换向箱，两组结构完全相同的前仿形轮组沿前半轴的轴向方向转动可分别实现纵向平面内摆动仿形，两组结构完全相同且对称布置的后仿形轮通过减震弹簧的拉伸与压缩可分别实现纵向平面内自适应仿形，一种U形行走装置不仅具有果园复杂地面的通过性和地形适应性，而且在套袋、剪枝及采摘等环果树作业时可包围环绕果树行走作业，便捷灵活。