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公开(公告)号：CN112691939A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011542447.3
申请日：2020-12-21
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种果蔬品质智能感知分拣机器人系统，该系统包括：传感器模块用于采集目标果蔬的光谱数据、声波数据、图像数据、气味数据和触觉信息；决策模块用于根据光谱数据、声波数据和预设品质预测分析模型，获取内部品质评价指标，同时根据图像数据、气味数据和触觉信息，获取外部品质评价指标，并根据内部品质评价指标、外部品质评价指标以及预设等级分级方式，获取目标果蔬的等级；执行模块用于根据所述目标果蔬的等级，将所述目标果蔬移动到相应位置；人机交互模块用于实现分拣机器人系统与用户的交互。本发明采用多台传感器采集目标果蔬的信息，能够检测目标果蔬的多个内外部品质指标，实现了果蔬的智能、无损、实时、高通量检测分级。
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公开(公告)号：CN114563418A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210153174.6
申请日：2022-02-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N21/892 , G01N21/88 , G01N21/27 , G01B11/10
Abstract: 本发明提供一种类球形果蔬图像的落体采集装置及品质检测与校正方法，所述类球形果蔬图像的落体采集装置包括暗箱、图像采集组件及图像处理模块；图像采集组件设于暗箱内，图像采集组件与图像处理模块连接；图像采集组件包括至少四个摄像模块，至少四个摄像模块沿至少四个不同的角度对暗箱内自由下落的类球形果蔬进行拍摄；图像处理模块用于根据摄像模块的拍摄角度，对摄像模块拍摄的图像进行图像分割和图像合成处理，获取表征类球形果蔬的所有表面区域特征的全表面图像。本发明可获得类球形果蔬的全表面图像，便于以此获取类球形果蔬的直径和表面损伤状态，在对类球形果蔬的品质进行准确评判与分级的同时，还可对类球形果蔬的光谱数据进行校正。
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公开(公告)号：CN113063757A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110141476.7
申请日：2021-02-02
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N21/55
Abstract: 本发明提供了一种类球形果蔬形态建模方法及光学图谱校正方法。所述类球形果蔬形态建模方法为首先根据类球形果蔬外部轮廓特点，选择相对应的二维空间曲线进行拟合，并在二维曲线上确定多个特征点，用于后续求取类球形果蔬形态模型参数，所述类球形果蔬形态模型为三维曲面模型，由二维空间曲线经过旋转得到；然后用相机获取类球形果蔬的图像，经过扣除背景、二值化等图像处理操作后，在图像上建立坐标系，求出多个特征点的坐标，代入三维曲面模型，求出三维曲面模型中的多个参数，实现对类球形果蔬曲面形态函数的实时建模。所述类球形果蔬主要包括：苹果、柑橘、桃子、梨、番茄、马铃薯等。
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公开(公告)号：CN110420878A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910618736.8
申请日：2019-07-10
Applicant: 中国农业大学
IPC: B07C5/34 , B07C5/36 , B25J15/02 , G01N21/359 , G01N21/01
Abstract: 本发明涉及农业技术领域，尤其涉及一种果蔬分选机械手及系统，果蔬分选机械手，包括驱动机构、气缸连杆机构和夹持机构，驱动机构通过气缸连杆机构和夹持机构连接，用于驱动气缸连杆机构滑动，带动夹持机构沿铰接点旋转；近红外光谱仪、卤素灯和光纤探头，卤素灯围绕于光纤探头的周侧，光纤探头的一端与近红外光谱仪连接；果蔬分选系统包括：视觉识别子系统、控制器以及本果蔬分选机械手，将近红外光谱检测分析技术与夹持装置相结合，在夹持装置抓取果蔬的同时对果蔬进行内部品质检测，然后根据检测结果对果蔬进行分级装箱。本发明结构简单，可实现果蔬无损检测分级。
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公开(公告)号：CN113063757B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202110141476.7
申请日：2021-02-02
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01N21/55
Abstract: 本发明提供了一种类球形果蔬形态建模方法及光学图谱校正方法。所述类球形果蔬形态建模方法为首先根据类球形果蔬外部轮廓特点，选择相对应的二维空间曲线进行拟合，并在二维曲线上确定多个特征点，用于后续求取类球形果蔬形态模型参数，所述类球形果蔬形态模型为三维曲面模型，由二维空间曲线经过旋转得到；然后用相机获取类球形果蔬的图像，经过扣除背景、二值化等图像处理操作后，在图像上建立坐标系，求出多个特征点的坐标，代入三维曲面模型，求出三维曲面模型中的多个参数，实现对类球形果蔬曲面形态函数的实时建模。所述类球形果蔬主要包括：苹果、柑橘、桃子、梨、番茄、马铃薯等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111923073A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010540822.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: B25J15/02 , B25J15/08 , B25J9/16 , G01B11/00 , G01B11/08 , G01N21/25 , G01N21/359 , G01N21/84 , G01N21/88 , A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种球形果蔬采摘检测智能机器手及机械臂系统，智能机器手包括上安装架、下安装架、夹持机构和近红外光谱检测模块；上安装架为侧壁开口的空心圆柱体；下安装架为切掉部分侧壁的空心圆柱体；近红外光谱检测模块包括光学传感器、遮光罩、光源和微动开关；夹持机构包括两个齿条、齿轮、两个滑块、直线导轨、手指连接件一、手指连接件二和两个软胶手指。机械臂系统，包括上述智能机器手，还包括机械臂、机械臂控制器、上位机、单片机和双目相机。本发明抓取和释放果蔬时响应迅速灵敏，不会损伤果蔬表面。可准确快速完成采摘-检测-分级装箱操作，具有高效率、便携化、结构紧凑、通用性好、结果准确、多指标检测等特点。
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公开(公告)号：CN111999293A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010630785.6
申请日：2020-07-03
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种果蔬新鲜度检测及评价方法，包括：基于多光谱芯片技术，设计光谱采集装置，并获取待测果蔬光谱信息；对光谱信息进行预处理，建立模型；基于模型输出的结果，评价待测果蔬的新鲜度。本发明，基于多光谱芯片技术，获取待测果蔬光谱信息；针对果蔬新鲜度检测及评价，提出了适用的分类方法，实现对果蔬新鲜度的精确评价，实现了对果蔬贮藏期新鲜度品质的评价，具有准确、客观和适用性广的优点。
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公开(公告)号：CN109302898A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811515245.2
申请日：2018-12-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种脱粒分离装置，包括喂入保护罩、脱粒滚筒、顶盖、分离凹板、脱粒凹板、机架，其中：脱粒滚筒可旋转的安装在机架上，喂入保护罩安装在前机架上，位于脱粒滚筒的正前方，顶盖安装在脱粒滚筒的上方，脱粒凹板和分离凹板分别安装在脱粒滚筒的下方，其中脱粒凹板距离喂入保护罩的距离比分离凹板距离喂入保护罩的距离近。本发明的脱离分离装置地既能够保证完成高含水率下玉米脱粒过程，又可以降低籽粒破碎率甚至没有破碎籽粒。
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公开(公告)号：CN210304646U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201921070476.7
申请日：2019-07-10
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型涉及农业技术领域，尤其涉及一种果蔬分选机械手，包括：抓取装置和检测装置，检测装置固定于抓取装置；抓取装置包括驱动机构、水平滑动机构和夹持机构，驱动机构通过水平滑动机构和夹持机构连接，用于驱动水平滑动机构水平滑动，带动夹持机构张开或收缩；检测装置包括近红外光谱仪、卤素灯和光纤探头，卤素灯围绕于光纤探头的周侧，光纤探头的一端与近红外光谱仪连接。本实用新型将近红外光谱检测分析技术与夹持装置相结合，在夹持装置抓取果蔬的同时对果蔬进行内部品质检测，然后根据检测结果对果蔬进行分级装箱。本实用新型结构简单，可实现果蔬无损检测分级。
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公开(公告)号：CN209218663U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201822079131.X
申请日：2018-12-12
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种脱粒分离装置，包括喂入保护罩、脱粒滚筒、顶盖、分离凹板、脱粒凹板、机架，其中：脱粒滚筒可旋转的安装在机架上，喂入保护罩安装在前机架上，位于脱粒滚筒的正前方，顶盖安装在脱粒滚筒的上方，脱粒凹板和分离凹板分别安装在脱粒滚筒的下方，其中脱粒凹板距离喂入保护罩的距离比分离凹板距离喂入保护罩的距离近。本实用新型的脱离分离装置地既能够保证完成高含水率下玉米脱粒过程，又可以降低籽粒破碎率甚至没有破碎籽粒。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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