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公开(公告)号：CN114820970B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202210474820.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农机技术领域，提供一种农机侧滑估计与补偿方法、装置和电子设备，农机侧滑估计与补偿方法，包括：获取农机在三维地表的轨迹点；获取所述农机在所述轨迹点的三维地表位置对应的土壤特性参数；计算所述农机在所述轨迹点的位姿数据；基于所述土壤特性参数和所述农机的车轮参数计算所述农机的各个车轮在所述轨迹点的侧滑估计值；基于所述农机的运动方向、所述轨迹点、所述侧滑估计值和所述位姿数据对所述轨迹点的所述农机进行侧滑补偿。本发明实施例用以解决现有技术中的曲面农机导航方法在如坡耕地这样的三维曲面对农机进行路径规划的效果不佳的缺陷。
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公开(公告)号：CN114820970A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210474820.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农机技术领域，提供一种农机侧滑估计与补偿方法、装置和电子设备，农机侧滑估计与补偿方法，包括：获取农机在三维地表的轨迹点；获取所述农机在所述轨迹点的三维地表位置对应的土壤特性参数；计算所述农机在所述轨迹点的位姿数据；基于所述土壤特性参数和所述农机的车轮参数计算所述农机的各个车轮在所述轨迹点的侧滑估计值；基于所述农机的运动方向、所述轨迹点、所述侧滑估计值和所述位姿数据对所述轨迹点的所述农机进行侧滑补偿。本发明实施例用以解决现有技术中的曲面农机导航方法在如坡耕地这样的三维曲面对农机进行路径规划的效果不佳的缺陷。
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公开(公告)号：CN116661431A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210152992.4
申请日：2022-02-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种面向农机自主作业的避障方法及装置，其中方法包括：获取农机直线作业路径上的障碍物的几何特征信息和所述农机的尺寸参数；基于所述几何特征信息和尺寸参数，确定针对所述障碍物的初始避障路径，所述初始避障路径由多个初始避障点构成；以所述初始避障点作为轨迹节点，构建农机避障轨迹函数；基于所述农机避障轨迹函数，以所述农机在避障过程中动力变化最小为目标，构建目标函数，并确定所述农机避障过程中需要满足的约束条件；基于所述约束条件，对所述目标函数进行求解，得到所述农机对应的最优避障路径。本发明实施例，针对农田中的障碍物，生成符合农机跟踪要求的最优避障路径，使农机能安全避开农机直线作业路径上的障碍物。
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