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公开(公告)号：CN114820970B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202210474820.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农机技术领域，提供一种农机侧滑估计与补偿方法、装置和电子设备，农机侧滑估计与补偿方法，包括：获取农机在三维地表的轨迹点；获取所述农机在所述轨迹点的三维地表位置对应的土壤特性参数；计算所述农机在所述轨迹点的位姿数据；基于所述土壤特性参数和所述农机的车轮参数计算所述农机的各个车轮在所述轨迹点的侧滑估计值；基于所述农机的运动方向、所述轨迹点、所述侧滑估计值和所述位姿数据对所述轨迹点的所述农机进行侧滑补偿。本发明实施例用以解决现有技术中的曲面农机导航方法在如坡耕地这样的三维曲面对农机进行路径规划的效果不佳的缺陷。
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公开(公告)号：CN114820970A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210474820.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农机技术领域，提供一种农机侧滑估计与补偿方法、装置和电子设备，农机侧滑估计与补偿方法，包括：获取农机在三维地表的轨迹点；获取所述农机在所述轨迹点的三维地表位置对应的土壤特性参数；计算所述农机在所述轨迹点的位姿数据；基于所述土壤特性参数和所述农机的车轮参数计算所述农机的各个车轮在所述轨迹点的侧滑估计值；基于所述农机的运动方向、所述轨迹点、所述侧滑估计值和所述位姿数据对所述轨迹点的所述农机进行侧滑补偿。本发明实施例用以解决现有技术中的曲面农机导航方法在如坡耕地这样的三维曲面对农机进行路径规划的效果不佳的缺陷。
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