公开(公告)号：CN114296475A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111511704.1

申请日：2021-12-06

Applicant: 中国兵器科学研究院

Inventor： 刘冰 ,  方正 ,  江金寿 ,  薛姬荣 ,  李军 ,  田建辉 ,  张磊涛 ,  杨宁 ,  李俊杰 ,  陈科 ,  方涛 ,  张远 ,  庞成林 ,  李先锋

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种未知空间探索系统、方法、装置、设备及介质，控制设备用于获取并根据所述激光雷达、相机和惯性传感器采集到的信息，对未知空间进行建图定位，确定目标探索路径；若判断所述目标探索路径满足所述地面机器人的运动学约束，控制所述地面机器人根据所述目标探索路径进行地面区域探索，若判断所述目标探索路径不满足所述地面机器人的运动学约束，控制所述无人机根据所述目标探索路径进行空间区域探索。由地面机器人上安装的控制设备实现控制，减少了无人机的计算能耗，避免了仅使用无人机系统，续航能力较差的问题，结合地面机器人和无人机共同完成未知空间探索，提高了空间探索的准确性。

公开(公告)号：CN113703462B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202111025527.6

申请日：2021-09-02

Applicant: 东北大学 ,  中国兵器科学研究院

Inventor： 方正 ,  刘冰 ,  张磊涛 ,  杨宁 ,  张远 ,  庞成林 ,  李先锋 ,  江金寿 ,  陈科 ,  王晓悦 ,  方涛 ,  汪桂金

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于四足机器人的未知空间自主探索系统，系统包括数据采集模块、定位与建图模块、自主探索模块和目标检测模块；数据采集模块采集地下空间的环境信息，利用定位与建图模块实现实时三维场景重建和自主定位；自主探索模块自主决策下一个未探测的目标点作为下一个目标位置；目标检测模块感知周围障碍物的分布，并根据到最新建立的环境地图进行路径规划，实现在未知空间的自主避障和导航，运动到下一个目标位置进行探测；最后，在探测全部完成或者机器人电量快消耗完时，系统控制机器人自主根据所建立的地图返回到出发点，并建立出所探测空间的全局一致性三维环境地图。本发明的系统赋予了移动机器人驾驭未知空间的能力。

公开(公告)号：CN114265429A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111542514.6

申请日：2021-12-14

Applicant: 中国兵器科学研究院

Inventor： 刘冰 ,  方正 ,  江金寿 ,  薛姬荣 ,  李军 ,  田建辉 ,  张磊涛 ,  杨宁 ,  李俊杰 ,  陈科 ,  方涛 ,  张远 ,  庞成林 ,  李先锋

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机控制方法、装置、无人机及介质，用以解决现有远距离离墙穿透探测性能低的问题。由于本发明实施例提供的无人机中包括有检测单元和控制器，通过该检测单元，可以确定无人机上的天线阵面与目标平面之间的位姿信息，有利于后续控制器根据检测单元确定的位姿信息，确定调整参数并根据该调整参数，对无人机的位姿进行调整，从而实现无人机的天线阵面可以始终与目标平面之间保持固定的位姿，提高无人机飞行的稳定性，进而有利于通过该无人机进行远距离离墙穿透探测，提高远距离离墙穿透探测的性能。

公开(公告)号：CN113703462A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111025527.6

申请日：2021-09-02

Applicant: 东北大学 ,  中国兵器科学研究院

Inventor： 方正 ,  刘冰 ,  张磊涛 ,  杨宁 ,  张远 ,  庞成林 ,  李先锋 ,  江金寿 ,  陈科 ,  王晓悦 ,  方涛 ,  汪桂金

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于四足机器人的未知空间自主探索系统，系统包括数据采集模块、定位与建图模块、自主探索模块和目标检测模块；数据采集模块采集地下空间的环境信息，利用定位与建图模块实现实时三维场景重建和自主定位；自主探索模块自主决策下一个未探测的目标点作为下一个目标位置；目标检测模块感知周围障碍物的分布，并根据到最新建立的环境地图进行路径规划，实现在未知空间的自主避障和导航，运动到下一个目标位置进行探测；最后，在探测全部完成或者机器人电量快消耗完时，系统控制机器人自主根据所建立的地图返回到出发点，并建立出所探测空间的全局一致性三维环境地图。本发明的系统赋予了移动机器人驾驭未知空间的能力。