公开(公告)号：CN113835439A

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202111050450.8

申请日：2021-09-08

申请人： 中国人民解放军91776部队

发明人： 程志强 ,  夏青峰 ,  李涛 ,  刘磊 ,  向崇文 ,  张帆 ,  马超 ,  彭耿 ,  陈华 ,  许文腾 ,  王吉心 ,  庞云福 ,  刘梦觉 ,  卢湛夷

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提出了一种针对初始航迹角自由的控制时间和撞击角度的二维协同制导方法，其特征在于计算期望飞行距离、确定轨迹搜索初始值、计算初始航向角、计算贝塞尔曲线的控制点、计算贝塞尔轨迹长度、视贝塞尔轨迹长度调整初始航迹角大小、向搜索队列中加入初始搜索区间、从队列中取出头部搜索空间、向队列中加入需进一步搜索空间、判断队列是否为空、判断目标是否处于杀伤半径等步骤。本发明基于贝塞尔曲线长度单调性变化规律，设计了使用二分法确定初始航迹角和使用队列搜索轨迹跟踪点的方法，实现了飞行器变速度条件下的攻击时间和攻击角度的高精度控制。该算法的复杂度低，工程实现简单，具有收敛速度快、适于机载弹载计算机实时计算的优点。

公开(公告)号：CN113835447B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202111051809.3

申请日：2021-09-08

申请人： 中国人民解放军91776部队

发明人： 程志强 ,  彭耿 ,  刘梦觉 ,  夏青峰 ,  李涛 ,  庞云福 ,  张帆 ,  王吉心 ,  向崇文 ,  刘磊 ,  马超 ,  陈华 ,  许文腾 ,  卢湛夷 ,  刘烨

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D109/10

摘要： 本发明提出了一种基于贝塞尔曲线的控制攻击角度及时间的二维协同制导方法，其特征在于计算期望飞行距离、计算贝塞尔曲线的控制点、计算贝塞尔曲线最大曲率、确定贝塞尔曲线终点范围、根据期望长度和终点范围确定贝塞尔曲线的终点、在飞行过程中根据真实飞行速度实时调整终点、实时跟踪轨迹等计算步骤。本发明基于二段式轨迹长度单调性和曲率变化规律，设计了使用二分法确定贝塞尔曲线终点范围和位置以及轨迹动态调整控制器，实现了飞行器变速度条件下的攻击时间和攻击角度的高精度控制。该算法的复杂度为对数复杂度，具有收敛速度快、适于机载弹载计算机实时计算的优点。

公开(公告)号：CN113834385B

公开(公告)日：2023-02-21

申请号：CN202111051812.5

申请日：2021-09-08

申请人： 中国人民解放军91776部队

发明人： 程志强 ,  李涛 ,  夏青峰 ,  刘梦觉 ,  王吉心 ,  马超 ,  向崇文 ,  刘磊 ,  彭耿 ,  张帆 ,  庞云福 ,  陈华 ,  许文腾 ,  卢湛夷

IPC分类号： G06F17/15 ,  F42B15/01 ,  F41G7/34 ,  F41G3/22

摘要： 本发明提出了一种针对初始航迹角自由的控制时间的二维协同制导方法，其特征在于计算期望飞行距离、确定轨迹搜索初始值、确定期望攻击角度、计算贝塞尔曲线的控制点、计算贝塞尔轨迹长度、视贝塞尔轨迹长度调整初始航迹角大小、使用自适应网格直接搜索算法调整参数、在飞行过程中根据真实飞行速度实时调整初始航迹角、实时跟踪轨迹等计算步骤。本发明基于贝塞尔曲线长度单调性变化规律，设计了使用二分法和自适应网格直接搜索算法确定初始航迹角和期望攻击角度以及轨迹动态调整控制器，实现了飞行器变速度条件下的攻击时间和攻击角度的高精度控制。该算法的复杂度低，工程实现简单，具有收敛速度快、适于机载弹载计算机实时计算的优点。

公开(公告)号：CN113835439B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202111050450.8

申请日：2021-09-08

申请人： 中国人民解放军91776部队

发明人： 程志强 ,  夏青峰 ,  李涛 ,  刘磊 ,  向崇文 ,  张帆 ,  马超 ,  彭耿 ,  陈华 ,  许文腾 ,  王吉心 ,  庞云福 ,  刘梦觉 ,  卢湛夷

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D109/28

摘要： 本发明提出了一种针对初始航迹角自由的控制时间和撞击角度的二维协同制导方法，其特征在于计算期望飞行距离、确定轨迹搜索初始值、计算初始航向角、计算贝塞尔曲线的控制点、计算贝塞尔轨迹长度、视贝塞尔轨迹长度调整初始航迹角大小、向搜索队列中加入初始搜索区间、从队列中取出头部搜索空间、向队列中加入需进一步搜索空间、判断队列是否为空、判断目标是否处于杀伤半径等步骤。本发明基于贝塞尔曲线长度单调性变化规律，设计了使用二分法确定初始航迹角和使用队列搜索轨迹跟踪点的方法，实现了飞行器变速度条件下的攻击时间和攻击角度的高精度控制。该算法的复杂度低，工程实现简单，具有收敛速度快、适于机载弹载计算机实时计算的优点。

公开(公告)号：CN113834385A

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202111051812.5

申请日：2021-09-08

申请人： 中国人民解放军91776部队

发明人： 程志强 ,  李涛 ,  夏青峰 ,  刘梦觉 ,  王吉心 ,  马超 ,  向崇文 ,  刘磊 ,  彭耿 ,  张帆 ,  庞云福 ,  陈华 ,  许文腾 ,  卢湛夷

IPC分类号： F42B15/01 ,  F41G7/34 ,  F41G3/22

摘要： 本发明提出了一种针对初始航迹角自由的控制时间的二维协同制导方法，其特征在于计算期望飞行距离、确定轨迹搜索初始值、确定期望攻击角度、计算贝塞尔曲线的控制点、计算贝塞尔轨迹长度、视贝塞尔轨迹长度调整初始航迹角大小、使用自适应网格直接搜索算法调整参数、在飞行过程中根据真实飞行速度实时调整初始航迹角、实时跟踪轨迹等计算步骤。本发明基于贝塞尔曲线长度单调性变化规律，设计了使用二分法和自适应网格直接搜索算法确定初始航迹角和期望攻击角度以及轨迹动态调整控制器，实现了飞行器变速度条件下的攻击时间和攻击角度的高精度控制。该算法的复杂度低，工程实现简单，具有收敛速度快、适于机载弹载计算机实时计算的优点。

公开(公告)号：CN116400586A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202211465465.5

申请日：2022-11-22

申请人： 中国人民解放军91776部队

发明人： 程志强 ,  张帆 ,  王吉心 ,  陈华 ,  刘梦觉 ,  孟祥芸 ,  彭耿

IPC分类号： G05B13/02

摘要： 本发明提出了一种基于贝塞尔曲线的多弹二维协同制导方法，其特征在于包括确定弹群中每一枚导弹贝塞尔初始打击轨迹、确定弹群中每一枚导弹贝塞尔曲线跟踪点、计算弹群中每一枚导弹横侧向加速度、计算弹群中每一枚导弹剩余飞行距离、计算弹群中每一枚导弹到达时间、根据周围导弹预计到达时间调整各导弹贝塞尔曲线、检查导弹是否命中目标等步骤。本发明基于贝塞尔曲线，到达时间采用差值方法计算，可较好应对飞行过程中存在阻力的情况。该方法具有计算量小、易于在弹载计算机上实现的优点。

公开(公告)号：CN113835447A

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202111051809.3

申请日：2021-09-08

申请人： 中国人民解放军91776部队

发明人： 程志强 ,  彭耿 ,  刘梦觉 ,  夏青峰 ,  李涛 ,  庞云福 ,  张帆 ,  王吉心 ,  向崇文 ,  刘磊 ,  马超 ,  陈华 ,  许文腾 ,  卢湛夷 ,  刘烨

IPC分类号： G05D1/12

摘要： 本发明提出了一种基于贝塞尔曲线的控制攻击角度及时间的二维协同制导方法，其特征在于计算期望飞行距离、计算贝塞尔曲线的控制点、计算贝塞尔曲线最大曲率、确定贝塞尔曲线终点范围、根据期望长度和终点范围确定贝塞尔曲线的终点、在飞行过程中根据真实飞行速度实时调整终点、实时跟踪轨迹等计算步骤。本发明基于二段式轨迹长度单调性和曲率变化规律，设计了使用二分法确定贝塞尔曲线终点范围和位置以及轨迹动态调整控制器，实现了飞行器变速度条件下的攻击时间和攻击角度的高精度控制。该算法的复杂度为对数复杂度，具有收敛速度快、适于机载弹载计算机实时计算的优点。