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公开(公告)号：CN113359816B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110559437.9
申请日：2021-05-21
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于无线手势识别的无人机控制方法及系统，所述方法包括：获取信道状态信息，生成信道状态信息张量；对获取到的信道状态进行校正，得到校正完成的信道状态信息；对做出手势的人员进行身份鉴定；当身份鉴定通过时，对人员手势进行识别，得到手势识别结果；根据手势识别结果，对无人机下达指令进行控制。本发明能够在无需专门控制设备情况下实现对无人机的便捷控制。
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公开(公告)号：CN113759976A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111086139.9
申请日：2021-09-16
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种无人机仿生配对控制方法及无人机集群蜂拥飞行控制方法，包括：获取配对的无人机实时的当前位置；输入到预先构建的配对距离调节模型，得到距离调节数据，根据距离调节数据对配对的无人机进行距离调节；所述预先构建的配对距离调节模型利用平方律误差滑模面进行构建。优点：为实现配对无人机的精准距离控制，提出了一种平方律误差滑模面，针对性设计了配对滑模控制器，能够很好满足应用需求；对Olfati‑Saber所提出的蜂拥控制框架进行了改进，增加了配对控制项，相应地修正了势场力，此方法具有配对无人机之间的距离指数收敛、集群无碰撞蜂拥两个重要性能。
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公开(公告)号：CN108873923B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201810756321.2
申请日：2018-07-11
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
摘要： 本发明公开了一种应急指挥控制固定翼无人机舰面紧急起飞控制方法，采用纵向鲁棒H∞控制器对固定翼无人机的起飞姿态进行控制，即将设计纵向鲁棒H∞控制器的输出信号和外部扰动同时作为固定翼无人机起飞动力学模型的输入，形成闭环控制系统，实现对海洋外部突风干扰的抑制，使固定翼无人机从舰面稳定起飞；速度控制器采用非线性动态逆控制方法，能快速达到理想速度，速度控制器的输出信号为推力，控制对象为起飞速度。通过二者组合实现了无人机在舰面上抗干扰且快速起飞。本发明属于固定翼无人机应急起飞控制的技术领域。本发明的起飞控制方法，使固定翼无人机在离舰起飞阶段有较强的抵抗突风能力，能较快的实现应急起飞，确保固定翼无人机安全起飞。
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公开(公告)号：CN113946462A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111110382.X
申请日：2021-09-23
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
IPC分类号： G06F11/07
摘要： 本发明公开了一种无人机集群的传感器系统故障处理方法及系统，其方法包括获取每个无人机的传感器系统的当前输出参数，并生成训练样本；对训练样本进行标准化处理，并基于主元分析进行降维处理；基于降维处理的训练样本判断无人机的传感器系统当前是否存在故障；若存在故障，则将当前输出参数通过移动窗口法构建测试样本；对测试样本进行标准化处理，并基于主元分析进行降维处理；基于降维处理的测试样本再次判断无人机的传感器系统当前是否存在故障；若存在故障，则对测试样本进行重构，并基于重构值查找故障的传感器；将重构值作为故障的传感器的输出参数，从而实现软维修；本发明能够实现无人机集群的传感器系统故障检测及软维修的问题。
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公开(公告)号：CN113359816A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110559437.9
申请日：2021-05-21
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于无线手势识别的无人机控制方法及系统，所述方法包括：获取信道状态信息，生成信道状态信息张量；对获取到的信道状态进行校正，得到校正完成的信道状态信息；对做出手势的人员进行身份鉴定；当身份鉴定通过时，对人员手势进行识别，得到手势识别结果；根据手势识别结果，对无人机下达指令进行控制。本发明能够在无需专门控制设备情况下实现对无人机的便捷控制。
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公开(公告)号：CN113759976B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111086139.9
申请日：2021-09-16
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种无人机仿生配对控制方法及无人机集群蜂拥飞行控制方法，包括：获取配对的无人机实时的当前位置；输入到预先构建的配对距离调节模型，得到距离调节数据，根据距离调节数据对配对的无人机进行距离调节；所述预先构建的配对距离调节模型利用平方律误差滑模面进行构建。优点：为实现配对无人机的精准距离控制，提出了一种平方律误差滑模面，针对性设计了配对滑模控制器，能够很好满足应用需求；对Olfati‑Saber所提出的蜂拥控制框架进行了改进，增加了配对控制项，相应地修正了势场力，此方法具有配对无人机之间的距离指数收敛、集群无碰撞蜂拥两个重要性能。
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公开(公告)号：CN108873923A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810756321.2
申请日：2018-07-11
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
摘要： 本发明公开了一种应急指挥控制固定翼无人机舰面紧急起飞控制方法，采用纵向鲁棒H∞控制器对固定翼无人机的起飞姿态进行控制，即将设计纵向鲁棒H∞控制器的输出信号和外部扰动同时作为固定翼无人机起飞动力学模型的输入，形成闭环控制系统，实现对海洋外部突风干扰的抑制，使固定翼无人机从舰面稳定起飞；速度控制器采用非线性动态逆控制方法，能快速达到理想速度，速度控制器的输出信号为推力，控制对象为起飞速度。通过二者组合实现了无人机在舰面上抗干扰且快速起飞。本发明属于固定翼无人机应急起飞控制的技术领域。本发明的起飞控制方法，使固定翼无人机在离舰起飞阶段有较强的抵抗突风能力，能较快的实现应急起飞，确保固定翼无人机安全起飞。
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