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公开(公告)号：CN115946108A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211224704.8
申请日：2022-10-09
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于路径规划寻优方法技术领域，尤其涉及一种机械臂动态避障路径规划方法。包括如下步骤：检测障碍，删除失效点，筛选连接有效点完成路径规划；基于进行节点生长以生成新的路径，生成中继节点；查询分支节点，选择代价函数值最小的点作为生长点；选择在消耗代价最小的点为路径修复的生长目标节点；本申请的机械臂动态避障路径规划方法以中继点方法和连接策略为修复方法实现机械臂的动态避障，实现了更少的运行时间和更短的修复轨迹。通过对修复过程中的路径点进行分析和选择，提高重规划的修复质量和成功率。
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公开(公告)号：CN115946108B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211224704.8
申请日：2022-10-09
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请属于路径规划寻优方法技术领域，尤其涉及一种机械臂动态避障路径规划方法。包括如下步骤：检测障碍，删除失效点，筛选连接有效点完成路径规划；基于进行节点生长以生成新的路径，生成中继节点；查询分支节点，选择代价函数值最小的点作为生长点；选择在消耗代价最小的点为路径修复的生长目标节点；本申请的机械臂动态避障路径规划方法以中继点方法和连接策略为修复方法实现机械臂的动态避障，实现了更少的运行时间和更短的修复轨迹。通过对修复过程中的路径点进行分析和选择，提高重规划的修复质量和成功率。
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公开(公告)号：CN112476484A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011290036.X
申请日：2020-11-18
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明属于船用应急保障以及维修设备技术领域，尤其涉及一种船用水下应急维修机械臂载体装置。包括可拆卸的固定在船舶上的载体基座、竖直设置且与载体基座连接的垂直桁架、设置在垂直桁架与船体之间的吸附组件、设置于垂直桁架下侧的摆臂、设置于垂直桁架和摆臂之间的摆臂驱动组件、设置于摆臂下端的机械臂；针对目前舰船进坞维修周期长、潜水员下水受客观条件影响较大且用于舰船水下维修的机器人续航时间短、灵活性差、受海洋复杂的环境条件影响较大等问题，本发明提供了一种装拆方便的固定式船用水下应急维修机械臂载体装置，用于搭载和输送水下机械臂及其辅助设备进行水下作业。实现对水线以下船体和附体进行观察、检测和应急维修。
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